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include "reg52.h"
# include<intrins.h>
//定義全局變量
char count=0,cheer=0; // 調(diào)節(jié)占空比
char left=0,right=0; // 左右輪速度可在主函數(shù)中修改
char duojizhongzhi=0; // 舵機中值
// 定義I/O口
// 定義紅外檢測電機引腳舵機以上IO口可修改
// 定義紅外檢測
sbit hw1=P2^0;
sbit hw2=P2^1;
sbit hw3=P2^2;
sbit hw4=P2^3;
sbit hw5=P2^4;
sbit hw6=P2^5;
sbit hw7=P2^6;
sbit hw8=P2^7;
//定義電機I/O口可修改
sbit dianji1=P1^0;
sbit dianji2=P1^1;
sbit dianji3=P1^2;
sbit dianji4=P1^3;
// 定義舵機 I/O口可修改
sbit duoji=P1^7;
// 申明自定義函數(shù) // 不懂勿動
void time1init();
void time0init();
// 紅外檢測情況如果用少于8個紅外可自行刪減
int hongwaijiance () //8個紅外檢測黑線情況返回值為整形
{ //紅外信號為1檢測白,為0檢測黑(不一定,根據(jù)情況自行調(diào)整0和1)
if((hw1==0)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==1) ) //左邊第一個檢測到黑線并且其余
return 1; //7個檢測白,此時返回1
if((hw1==1)&&(hw2==0)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==1) ) // 左邊第二個檢測黑線并且其余7個
return 2; //檢測白,此時返回2
if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==0)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==1) ) //
return 3;
if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==0)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==1) ) //
return 4;
if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==0)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==1) ) //
return 5;
if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==0)&&(hw7==1)&&(hw8==1) ) //
return 6;
if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==0)&&(hw8==1) ) //
return 7;
if((hw1==1)&&(hw2==1)&&(hw3==1)&&(hw4==1)&&(hw5==1)&&(hw6==1)&&(hw7==1)&&(hw8==0) ) //
return 8;
return 0; // 以上情況都沒有什么都不執(zhí)行
}
// 延時函數(shù) 延時2S 用于延時啟動
void delay2s() //誤差 0us
{
unsigned char a,b,c,n;
for(c=167;c>0;c--)
for(b=39;b>0;b--)
for(a=152;a>0;a--);
for(n=1;n>0;n--);
}
// 主函數(shù)
void main()
{
char Data,Data_1;
time0init(); // 定時器函數(shù)
time1init(); // 定時器函數(shù)
left=50; // 左輪速度
right=50; // 右輪速度
duojizhongzhi=15; // 舵機中值
delay2s(); // 延時啟動
while(1)
{
Data=hongwaijiance(); //對變量 Data 賦值
if(Data == 0) //
Data=Data_1; //
Data_1=Data; //這4句使車沖出去后能自己回來
// 停車程序
if((hw1==0)&&(hw2==0)&&(hw3==0)&&(hw4==0)&&(hw5==0)&&(hw6==0)&&(hw7==0)&&(hw8==0) )
{
_nop_();
_nop_();
if ( (hw1==0)&&(hw2==0)&&(hw3==0)&&(hw4==0)&&(hw5==0)&&(hw6==0)&&(hw7==0)&&(hw8==0) )
{
left=0;
right=0;
duojizhongzhi=16; // 此時該值為舵機在最中央位置的值也就是中值
}
}
switch(Data) //switch語句對之前紅外檢測情況進行處理(由實際情況調(diào)整里面各變量數(shù)值)
{
case 1: duojizhongzhi = 16;left = 90;right =20; _nop_(); _nop_(); break; //Delay_Nms(8)給舵機轉(zhuǎn)動留時間,數(shù)8可調(diào)整
case 2: break;
case 3: break;
case 4: break;
case 5: break;
case 6: break;
case 7: break;
case 8: break;
default:
break;
}
}
}
// 定時器 0 中斷
void time0init()
{
TMOD=0X11;
TH0=0XFF;
TL0=0XF6;
ET0=1;
TR0=1;
EA=1;
}
// 定時器 1 中斷
void time1init()
{
// TMOD=0X11;
EA=1;
ET1=1;
TR1=1;
TL1=0XF6;
TH1=0XFF;
}
// 定時器0控制電機速度
/***********************
占空比越大速度越快
************************/
void time0() interrupt 1 // 定時器0執(zhí)行函數(shù) 中斷號1
{
//重新裝載
TL0=0XF6; // 初值
TH0=0XFF; // 每隔10US 進一次中斷
count++; //占空比不斷增加
if(count>100)
count=0;
if(count<left) // 占空比對應(yīng)的速度小于需要的速度讓電機加速
{
dianji1=1;
dianji2=0;
}
else
{
dianji1=0;
dianji2=1;
}
if(count<right) // 占空比對應(yīng)的速度小于需要的速度讓電機加速
{
dianji3=1;
dianji4=0;
}
else
{
dianji4=0;
dianji3=1;
}
}
// 定時器1控制舵機轉(zhuǎn)向
/***********************
占空比越大偏轉(zhuǎn)的角度越大
***********************/
void time1() interrupt 3 //定時器1執(zhí)行函數(shù) 中斷號3
{
TL1=0XF6;
TH1=0XFF;
cheer++; // 占空比增加
if(cheer>100)
cheer=0;
if(cheer<duojizhongzhi) // 如果占空比所對應(yīng)的角度沒達到所需要的值
duoji=1; // 高電平
else
duoji=0;
}

復(fù)制代碼

// 智能車程序
# include "reg52.h" // 頭文件包含一定定義
# include "intrins.h"
// 用uint uchar 代替無符號整型字符型
typedef unsigned int uint ;
typedef unsigned char uchar;
// 定義電機引腳可修改
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
// 定義紅外引腳可修改
sbit Infrared1=P0^0;
sbit Infrared2=P0^1;
sbit Infrared3=P0^2;
sbit Infrared4=P0^3;
sbit Infrared5=P0^4;
sbit Infrared6=P0^5;
sbit Infrared7=P0^6;
sbit Infrared8=P0^7;
// 定義舵機引腳可修改
sbit Servo=P2^0;
// 定義變量左右輪速度及占空比舵機中值
uint speed_left=0, speed_right=0,count=0,add=0,djzz=0;
uint receive; // 用于接受返回值
// 定義自定義函數(shù)
void time0init();
void delay2s();
void delay100us();
uint HW() ;
void Drive( uint left ,uint right,uint dj );
void Stop();
// 主函數(shù)
void main()
{
uchar Data_1; //申明變量
time0init(); // 不斷執(zhí)行定時器中斷
delay2s(); // 延時啟動
// 以下需要修改
while(1)
{
djzz=15; //改這個值使舵機居中
delay100us();
break;
}
speed_left=1; // 調(diào)節(jié)電機速度
speed_right=1; // 調(diào)節(jié)電機速度
// 以上需要修改
while(1)
{
receive=HW(); //receive接受HW函數(shù)返回值
if(receive == 0) //使車自己回去
receive=Data_1;
Data_1=receive;
HW(); //引用自定義函數(shù)
Drive( speed_left,speed_right,djzz ); //引用自定義函數(shù)
Stop(); //停止
}
}
// 延時函數(shù) 延時2S
void delay2s() //誤差 0us
{
unsigned char a,b,c;
for(c=127;c>0;c--)
for(b=235;b>0;b--)
for(a=32;a>0;a--);
_nop_();
}
void delay100us() //誤差 0us
{
unsigned char a,b;
for(b=1;b>0;b--)
for(a=47;a>0;a--);
}
//紅外檢測函數(shù) //需要自己添加情況
uint HW()
{
//如果紅外一檢測到執(zhí)行情況
if( Infrared1==1&&Infrared2==0&&Infrared3==0&&Infrared4==0&&Infrared5==0&&Infrared6==0&&Infrared7==0&&Infrared8==0 )
return 1;
/*
以下情況復(fù)制上面自己改
*/
else
{
return 0;
}
}
// 電機驅(qū)動函數(shù) //需要自己添加情況
void Drive( uint left ,uint right,uint dj )
{
if( receive==1 )
{
left =10;
right=10;
dj=10;
}
/*
根據(jù)所需要自己添加
*/
}
/*******************************************************************************
以下函數(shù)不能修改
*******************************************************************************/
// 停止函數(shù) 當(dāng)紅外八個燈同時檢測到之后停止
void Stop()
{
if( Infrared1==1&&Infrared2==1&&Infrared3==1&&Infrared4==1&&Infrared5==1&&Infrared6==1&&Infrared7==1&&Infrared8==1 )
{
delay100us();
if( Infrared1==1&&Infrared2==1&&Infrared3==1&&Infrared4==1&&Infrared5==1&&Infrared6==1&&Infrared7==1&&Infrared8==1 )
speed_left=0;
speed_right=0;
}
}
void time0init()
{
TMOD|=0X11;
TH0=(65536-50)/256;
TL0=(65536-50)%256;
TH1=(65536-100)/256;
TL1=(65536-100)%256;
ET0=1;
ET1=1;
EA=1;
TR0=1;
TR1=1;
}
// 定時器0 用于控制電機速度
void Motor0 () interrupt 1
{
TR0=0;
TH0=(65536-50)/256;
TL0=(65536-50)%256;
count++;
if(count>100)
{
count=0;
}
if( count>speed_left ) //
{
IN1=0;
IN2=0;
}
else
{
IN1=1;
IN2=0;
}
if( count>speed_right ) //
{
IN3=0;
IN4=0;
}
else
{
IN3=1;
IN4=0;
}
TR0=1;
}
void ServoTemper() interrupt 3
{
add++;
TH1=(65536-100)/256;
TL1=(65536-100)%256;
if( add>=200 )
{
add=0;
}
if( djzz>=add )
{
Servo=1;
}
else
{
Servo=0;
}
}<div class="quote"><blockquote>

復(fù)制代碼

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