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標(biāo)題: 1602顯示碼盤測行走距離，所用時間小車 [打印本頁]

作者: 唯戀一人心 時間: 2017-11-23 14:32
標(biāo)題: 1602顯示碼盤測行走距離，所用時間小車
/****************************************************************************
   硬件連接
   P1_6 接驅(qū)動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度
   P1_7 接驅(qū)動模塊ENB 使能端，輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度
   P1_5 接驅(qū)動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度
   P1_4 接驅(qū)動模塊ENB 使能端，輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度

   P0_4 P0_5 接IN1  IN2 當(dāng) P0_4=1,P0_5=0; 時左電機正轉(zhuǎn)    驅(qū)動藍(lán)色輸出端OUT1 OUT2接左電機
   P0_4 P0_5 接IN1  IN2 當(dāng) P0_4=0,P0_5=1; 時左電機反轉(zhuǎn)
   P0_6 P0_7 接IN3  IN4    當(dāng) P0_6=1,P0_7=0; 時右電機正轉(zhuǎn)    驅(qū)動藍(lán)色輸出端OUT3 OUT4接右電機
   P0_6 P0_7 接IN3  IN4    當(dāng) P0_6=0,P0_7=1; 時右電機反轉(zhuǎn)

   P0_0 P0_1 接IN1  IN2 當(dāng) P0_0=1,P0_1=0; 時左電機正轉(zhuǎn)    驅(qū)動藍(lán)色輸出端OUT1 OUT2接左電機
   P0_0 P0_1 接IN1  IN2 當(dāng) P0_0=0,P0_1=1; 時左電機反轉(zhuǎn)
   P0_2 P0_3 接IN3  IN4    當(dāng) P0_2=1,P0_3=0; 時右電機正轉(zhuǎn)    驅(qū)動藍(lán)色輸出端OUT3 OUT4接右電機
   P0_2 P0_3 接IN3  IN4    當(dāng) P0_2=0,P0_3=1; 時右電機反轉(zhuǎn)
   INT0為P3.2 INT1為P3.3

****************************************************************************/

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit P0_4 = P0^4;    //后輪
sbit P0_5 = P0^5;
sbit P0_6 = P0^6;
sbit P0_7 = P0^7;

sbit P0_0 = P0^0; //前輪
sbit P0_1 = P0^1;
sbit P0_2 = P0^2;
sbit P0_3 = P0^3;

sbit P1_6 = P1^6;
sbit P1_7 = P1^7;
sbit P1_5 = P1^5;
sbit P1_4 = P1^4;

sbit rw=P2^5;
sbit rs=P2^6;
sbit en=P2^7;

uchar code table[]="Distance";

unsigned int motor1=0;    //計左電機碼盤脈沖值    （碼盤值為20）
unsigned int motor2=0;    //計右電機碼盤脈沖值

#define Left_moto_pwm    P1_6    //接驅(qū)動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度    (左馬達(dá)調(diào)節(jié)PWM)  前
#define Right_moto_pwm P1_7    //接驅(qū)動模塊ENB    (右馬達(dá)調(diào)節(jié)PWM)
#define Left_moto_pwm2    P1_5    //接驅(qū)動模塊ENA 使能端，輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度    (左馬達(dá)調(diào)節(jié)PWM)  后
#define Right_moto_pwm2 P1_4    //接驅(qū)動模塊ENB    (右馬達(dá)調(diào)節(jié)PWM)

#define Left_moto_go    {P0_4=0,P0_5=1;} //  左電機前進(jìn)    后    P0_4=0,P0_5=1;
#define Left_moto_back {P0_4=1,P0_5=0;} // 左電機后退  后 P0_4=1,P0_5=0
#define Right_moto_go    {P0_6=1,P0_7=0;} //右電機前轉(zhuǎn)    后 P0_6=1,P0_7=0;
#define Right_moto_back {P0_6=0,P0_7=1;} //右電機后退    后 P0_6=0,P0_7=1

#define Left_moto_go2    {P0_2=0,P0_3=0;} //左電機前進(jìn) P0_2=0,P0_3=0
#define Left_moto_back2 {P0_2=1,P0_3=0;} //左電機后退    P0_2=1,P0_3=0
#define Right_moto_go2    {P0_0=1,P0_1=0;} //右電機前轉(zhuǎn) P0_0=1,P0_1=0
#define Right_moto_back2 {P0_0=0,P0_1=1;} //右電機后退 P0_0=0,P0_1=1

   unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/10    推動    //計算占空比時N的值（人工改變值）
unsigned char pwm_val_right =0;       //通過它來實現(xiàn)PWM的改變（通過FOR循環(huán)）
unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/10

unsigned char pwm_val_left2  =0;//變量定義
unsigned char push_val_left2 =0;// 左電機占空比N/10    推動    //計算占空比時N的值（人工改變值）
unsigned char pwm_val_right2 =0;       //通過它來實現(xiàn)PWM的改變（通過FOR循環(huán)）
unsigned char push_val_right2=0;// 右電機占空比N/10

bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;

bit Right_moto_stop2=1;
bit Left_moto_stop2 =1;
unsigned  int  time=0;
uchar num6,num2,shi=0,fen=0,miao=0;    //num2用于時鐘部分
uint num,num1,num3,sum;  //num,num1,num3用于距離處理部分
unsigned long S=0,S1,S2;
/**************************1602顯示**********************************************/
void delayms(uint xms)//延時函數(shù)
{
uint i,j;
for(i=xms;i>0;i--)
for(j=110;j>0;j--);
}
void write_com(uchar com)
{
rs=0;
en=0;
P0=com;
delayms(5);
en=1;
delayms(5);
en=0;
}
void write_date(uchar date)
{
rs=1;
en=0;
P0=date;
delayms(5);
en=1;
delayms(5);
en=0;
}
void write_sfm(uchar add,uchar date)
{
uchar shi,ge;
shi=date/10;
ge=date%10;
write_com(0x80+0x40+add);
write_date(0x30+shi);
write_date(0x30+ge);

}
void write_juli(uchar add,uchar date)
{
uchar shi,ge;
shi=date/10;
ge=date%10;
write_com(0x80+0x00+add);
write_date(0x30+shi);
write_date(0x30+ge);

}
void led_1602_init()  //1602初始化函數(shù)
{
rw=0;
en=0;
write_com(0x38);
write_com(0x0c);
write_com(0x06);
write_com(0x01);
write_com(0x80+0x40);
for(num6=0;num6<12;num6++)
{
     write_date(table[num6]);
     delayms(5);
}
      write_com(0x80+0x00+0);
     write_date('T');
delayms(5);

write_com(0x80+0x00+1);
     write_date('i');
delayms(5);

write_com(0x80+0x00+2);
     write_date('m');
delayms(5);

write_com(0x80+0x00+3);
     write_date('e');
delayms(5);

write_com(0x80+0x00+3);
     write_date(':');
delayms(5);

write_com(0x80+0x00+7);
     write_date(':');
delayms(5);

write_com(0x80+0x00+10);
     write_date(':');
delayms(5);

write_com(0x80+0x40+8);
     write_date(':');
delayms(5);

write_com(0x80+0x40+14);
     write_date('M');
delayms(5);
}
void timer1()interrupt 3
{
   TH0=(65536-45872)/256;
   TL0=(65536-45872)%256;
     num2++;
if(num2==20)
{
   num2=0;
   miao++;
   }
   if(miao==60)
     {
   miao=0;
   fen++;
   }
   if(fen==60)
     {
   fen=0;
   shi++;
   }
   if(shi==24)
     {
   shi=0;
}

write_sfm(11,miao);
write_sfm(8,fen);
write_sfm(5,shi);
}
void deal_juli() //測距函數(shù)
{
S=S1*100+S2;
// uint sum;
sum=motor1+motor2; // 求和
num=sum/2.0;    // 求平均值
num1=num/20.0;//求輪子旋轉(zhuǎn)圈數(shù)
num3=num1*22.5;//輪子走過的距離算出來的是cm
S2=num3;
write_juli(9,S1);
write_juli(12,S2);
}
/*********************************************************************************************
外部中斷INT0計算電機1的脈沖
/********************************************************************************************/
void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
{
motor1++;
if(motor1>=9999)
motor1=0;
}
/*********************************************************************************************
外部中斷INT1計算電機2的脈沖
/********************************************************************************************/
void intersvr2(void) interrupt 2 using 3
{
motor2++;
if(motor2>=9999)
motor2=0;
}
/************************************************************************/
//    void  run(void) //前進(jìn)函數(shù)
//{
//    push_val_left  =5;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20 1為最慢，20是最快  改這個值可以改變其速度
//    push_val_right =5;    //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20 1為最慢，20是最快    改這個值可以改變其速度
//
//    push_val_left2  =5;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20 1為最慢，20是最快  改這個值可以改變其速度
//    push_val_right2 =5;    //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20 1為最慢，20是最快    改這個值可以改變其速度
//
//    Left_moto_go ;    //左電機前進(jìn)
//    Right_moto_go ;    //右電機前進(jìn)
//
//    Left_moto_go2 ;    //左電機前進(jìn)
//    Right_moto_go2 ;    //右電機前進(jìn)
//}
void  zuozhuan()
{
   push_val_left  =10;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20 1為最慢，20是最快  改這個值可以改變其速度
   push_val_right =5;    //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20 1為最慢，20是最快    改這個值可以改變其速度

   push_val_left2  =5;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20 1為最慢，20是最快  改這個值可以改變其速度
   push_val_right2 =5;    //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20 1為最慢，20是最快    改這個值可以改變其速度
   Right_moto_go;
   Right_moto_go2;
   Left_moto_back;
//    Left_moto_back2;
}
// void  youzhuan()
//{
//    push_val_left  =2;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20 1為最慢，20是最快  改這個值可以改變其速度
//    push_val_right =2;    //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20 1為最慢，20是最快    改這個值可以改變其速度
//
//    push_val_left2  =2;  //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20 1為最慢，20是最快  改這個值可以改變其速度
//    push_val_right2 =2;    //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20 1為最慢，20是最快    改這個值可以改變其速度
//    Right_moto_back;
////    Right_moto_back2;
//    Left_moto_go;
//    Left_moto_go2;
//}

/************************************************************************/
/*                   PWM調(diào)制電機轉(zhuǎn)速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左電機調(diào)速                                     */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機轉(zhuǎn)速,占空比          */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
         Left_moto_pwm=1;
else
         Left_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=20)
pwm_val_left=0;
}
else  Left_moto_pwm=0;
}
/******************************************************************/
/*                   右電機調(diào)速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
         Right_moto_pwm=1;
else
         Right_moto_pwm=0;
if(pwm_val_right>=20)
pwm_val_right=0;
}
else Right_moto_pwm=0;
}

/************************************************************************/
/* 222222             2PWM調(diào)制電機轉(zhuǎn)速2                                  */
/************************************************************************/
/*                   左電機調(diào)速                                     */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機轉(zhuǎn)速,占空比          */
void pwm_out_left_moto2(void)
{
if(Left_moto_stop2)
{
if(pwm_val_left2<=push_val_left2)
         Left_moto_pwm2=1;
else
         Left_moto_pwm2=0;
if(pwm_val_left2>=20)
pwm_val_left2=0;
}
else  Left_moto_pwm2=0;
}
/******************************************************************/
/*                   右電機調(diào)速                               */
void pwm_out_right_moto2(void)
{
  if(Right_moto_stop2)
{
if(pwm_val_right2<=push_val_right2)
         Right_moto_pwm2=1;
else
         Right_moto_pwm2=0;
if(pwm_val_right2>=20)
pwm_val_right2=0;
}
else Right_moto_pwm2=0;
}

/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
   TH0=0Xfe;    //0.1Ms定時
   TL0=0Xa3;
   time++;
   pwm_val_left++;
   pwm_val_right++;
   pwm_out_left_moto();
   pwm_out_right_moto();

   pwm_val_left2++;
   pwm_val_right2++;
   pwm_out_left_moto2();
   pwm_out_right_moto2();
}

/***************************************************/

void main(void)
{

TMOD=0X11;
TH0= 0Xfe;    //0.1ms定時
TL0= 0Xa3;
TH1=(65536-45872)/256;
TL1=(65536-45872)%256;
EA = 1; //中斷總開關(guān)
TR0= 1;
ET0= 1;
ET1=1;
TR1=1;
// EA = 1; //中斷總開關(guān)

EX0 = 1; //允許外部中斷0中斷
IT0 = 1; //1：下沿觸發(fā)  0：低電平觸發(fā)
EX1 = 1;
IT1 = 1;

led_1602_init();
while(1) /*無限循環(huán)*/
{
   deal_juli();//距離處理函數(shù)
//    run();
   zuozhuan();
   }
}

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