電子繪圖小車系統設計思路
1. 系統概述
該系統主要由以下部分組成：

小車平臺: 包含電機、車輪、滑軌、筆架等，負責移動和繪畫。
控制系統: 采用單片機控制，負責接收用戶指令，控制電機運動，調節筆架高度，實現繪圖功能。
用戶接口: 通過按鍵、顯示屏或其他方式與用戶交互，選擇圖形、設置參數和控制小車。
2. 控制電路設計
2.1 單片機選擇
選擇一款合適的單片機，例如Arduino Uno，具備足夠的I/O口和處理能力。

2.2 電機驅動電路
選擇合適的電機驅動模塊，例如L298N電機驅動模塊，驅動小車電機，實現正反轉控制和速度調節。
將電機驅動模塊與單片機連接，通過單片機控制電機驅動模塊的信號，實現對電機的控制。
2.3 光電傳感器
使用光電傳感器監測小車行駛距離，通過單片機讀取光電傳感器的數據，計算小車移動距離。
將光電傳感器與單片機連接，使用中斷方式讀取傳感器信號，以提高響應速度和效率。
2.4 筆架設計
設計一個簡單的筆架，通過舵機控制筆架的升降，實現畫筆的抬起和放下。
將舵機與單片機連接，通過單片機控制舵機的轉動角度，實現對筆架的控制。
2.5 用戶接口
使用按鍵來選擇圖形類型，例如圓形、方形、矩形等。
使用數字按鍵或旋鈕來設置圖形參數，例如圓的半徑、方形的邊長、矩形的長寬等。
使用顯示屏來顯示用戶選擇和設置的參數信息，方便用戶進行操作。
3. 軟件設計
3.1 程序流程
初始化: 初始化單片機、電機驅動模塊、光電傳感器、舵機、按鍵、顯示屏等硬件設備。
用戶輸入: 通過按鍵選擇圖形類型和設置參數，并顯示在顯示屏上。
繪制圖形: 根據選擇的圖形類型和設置的參數，計算小車行駛路徑，并通過電機驅動模塊控制電機運動，通過舵機控制筆架升降，實現繪圖功能。
循環控制: 不斷循環執行步驟2和3，直到用戶停止繪圖。
3.2 代碼框架
// 定義引腳
const int motorA_pin1 = 12;
const int motorA_pin2 = 13;
const int motorB_pin1 = 11;
const int motorB_pin2 = 10;
const int sensorPin = 2;
const int servoPin = 9;
const int buttonPin = 7;

// 定義變量
int shape = 0;  // 圖形類型 0: 圓形，1: 方形，2: 矩形
int radius = 5;
int sideLength = 5;
int length = 10;
int width = 5;
unsigned long distance = 0;
int direction = 1; // 運動方向，1: 正向， -1: 反向

// 初始化函數
void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(9600);
  // 初始化電機驅動模塊
  pinMode(motorA_pin1, OUTPUT);
  pinMode(motorA_pin2, OUTPUT);
  pinMode(motorB_pin1, OUTPUT);
  pinMode(motorB_pin2, OUTPUT);
  // 初始化光電傳感器
  pinMode(sensorPin, INPUT);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(sensorPin), sensorInterrupt, RISING);
  // 初始化舵機
  pinMode(servoPin, OUTPUT);
  // 初始化按鍵
  pinMode(buttonPin, INPUT);
}

// 主循環函數
void loop() {
  // 讀取按鍵輸入
  if (digitalRead(buttonPin) == LOW) {
    // 處理按鍵事件，選擇圖形類型和設置參數
  }

  // 根據圖形類型和參數，控制小車運動和筆架升降，實現繪圖功能
  switch (shape) {
    case 0: // 繪制圓形
      drawCircle(radius);
      break;
    case 1: // 繪制方形
      drawSquare(sideLength);
      break;
    case 2: // 繪制矩形
      drawRectangle(length, width);
      break;
  }
}

// 光電傳感器中斷函數
void sensorInterrupt() {
  distance += direction * 1; // 每次觸發中斷，計數值加或減1
}

// 繪制圓形
void drawCircle(int radius) {
  // 控制電機運動，并根據距離和半徑計算運動時間
  // 控制舵機升降，放下筆畫圓，再抬起筆
}

// 繪制方形
void drawSquare(int sideLength) {
  // 控制電機運動，并根據距離和邊長計算運動時間
  // 控制舵機升降，放下筆畫邊，再抬起筆
}

// 繪制矩形
void drawRectangle(int length, int width) {
  // 控制電機運動，并根據距離、長和寬計算運動時間
  // 控制舵機升降，放下筆畫邊，再抬起筆
}

// 控制電機正轉
void motorForward() {
  // 設置電機驅動模塊的信號，實現電機正轉
}

// 控制電機反轉
void motorBackward() {
  // 設置電機驅動模塊的信號，實現電機反轉
}

// 設置電機速度
void setMotorSpeed(int speed) {
  // 設置電機驅動模塊的信號，實現電機速度調節
}

// 控制舵機轉動
void setServoAngle(int angle) {
  // 設置舵機驅動信號，實現舵機角度控制
}
4. 注意事項
電機驅動模塊: 選擇合適的電機驅動模塊，確保其能驅動小車電機，并具有足夠的電流輸出能力。
傳感器精度: 光電傳感器精度會影響繪圖精度，選擇合適的傳感器，并進行校準。
筆架設計: 筆架設計應確保畫筆能穩定地接觸紙面，并能輕松升降。
代碼調試: 編寫程序時，需要仔細調試代碼，確保程序能正確執行，并根據實際情況進行調整。
5. 拓展
可以增加更多圖形類型，例如三角形、五角星等。
可以添加更高級的控制功能，例如軌跡規劃、自動避障等。
可以使用藍牙、WIFI等無線通信模塊，實現手機或電腦遠程控制繪圖小車。
6. 總結
以上是一個電子繪圖小車系統設計的思路和代碼框架，具體的實現細節需要根據實際情況進行調整。該系統可以幫助用戶學習單片機控制技術、電機驅動技術、傳感器應用等，并可以激發學生的創造力和動手能力。

這是帶碼盤的直流電機，不要想著復雜的pwm控制，就是用中斷數兩個輪子走的碼盤個數，計算各輪子走的距離，題的要求也是一筆畫，不用抬筆，把筆固定在電機附近的孔就好。另外建議電機驅動輪放前邊相對好走直線。

可以用51單片機設計，用L298驅動電機

簡單的話：兩個獨立的電機驅動加一個mcu控制定時器發送pwm波就行