很厲害

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請(qǐng)問(wèn)這是怎么回事

回復(fù)有黑幣么？

machangan 發(fā)表于 2017-2-18 00:07
回復(fù)有黑幣嗎

回復(fù)是沒(méi)有的 只能通過(guò)發(fā)布文件 管理員審核通過(guò)后 才會(huì)發(fā)放

51黑有你更精彩

回復(fù)有黑幣嗎

5893也出來(lái)了

焊接還是很簡(jiǎn)單的，個(gè)人玩買個(gè)可調(diào)溫和恒溫的電烙鐵，最好60W的，升溫快，焊接前先將烙鐵頭附錫（其實(shí)一般新電烙鐵都需要先附錫，每次用完也要附錫防氧化），面板焊接點(diǎn)注意刷好助焊劑（可以用松香+酒精自己調(diào)，酒精要純度高的工業(yè)酒精大概酒精和松香1：0.2就差不多了，然后刷到要焊接的引腳和PCB板上），最后直接焊錫絲點(diǎn)烙鐵頭刷引腳（不要擔(dān)心連線，先讓焊錫全部下到引腳上，最后拿烙鐵刷一邊，焊錫會(huì)自己焊接到點(diǎn)，最好讓板子稍微傾斜，自上而下刷，這樣多余的錫會(huì)流到最下邊，然后拿烙鐵點(diǎn)掉就好了），最后用酒精棉擦洗焊點(diǎn)（將多余助焊劑洗掉），檢查焊點(diǎn)是否有連接，如果不確定用鑷子刮一刮就好了。（烙鐵使用要快點(diǎn)快提，這樣錫會(huì)自己成非常漂亮的形狀，不要長(zhǎng)時(shí)間點(diǎn)焊點(diǎn)）

PCB板是不會(huì)附著焊錫的，所以不用擔(dān)心焊不好，其實(shí)很簡(jiǎn)單，關(guān)鍵烙鐵要好，個(gè)人用我覺(jué)得黃花907調(diào)溫恒溫烙鐵就好，淘寶上很便宜，反正我自己用的就很不錯(cuò)。。。。

最后，烙鐵頭要多買幾個(gè)不同樣式的，以應(yīng)對(duì)不同焊點(diǎn)。。

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另，最近發(fā)現(xiàn)一個(gè)HMC5883的問(wèn)題，一并記這兒：最近買了幾片HMC5883L模塊，結(jié)果被坑了，賣家沒(méi)說(shuō)不能用在5V系統(tǒng)，只說(shuō)能5V供電，以為在MEGA2560上能用，結(jié)果讀數(shù)據(jù)有問(wèn)題，一開始是讀出來(lái)不更新，每次復(fù)位更新一次數(shù)據(jù)，后來(lái)發(fā)現(xiàn)上拉電阻不是裝的PCB上印的4.7K，裝的是10K，換成4.7K后，可以連續(xù)讀數(shù)據(jù)，但讀一斷時(shí)間后就會(huì)死機(jī)，以為程序有問(wèn)題，查來(lái)查去，后來(lái)發(fā)現(xiàn)以前買的模塊能正常讀，仔細(xì)比較兩個(gè)模塊，發(fā)現(xiàn)新買的模塊沒(méi)有電平轉(zhuǎn)換電路，以HMC5883L的IIc的1.8V電平直接接5V系統(tǒng)，不死才怪，所以5V系統(tǒng)買這個(gè)模塊一定要買GY-271型號(hào)，有兩個(gè)小6腳芯片的，一個(gè)是LDO，一個(gè)是雙MOS做電平轉(zhuǎn)換，只有一個(gè)LDO的模塊只能用在3.3V或1.8V系統(tǒng)。

上傳一個(gè)HMC5883L庫(kù)文件，放在C:\Program Files (x86)\Arduino\libraries就可運(yùn)行，ARDUINO 1.0.6版本的三軸傳感器。代碼詳見1樓。

    HMC5883L新頭文件： HMC5883L.rar (5.14 KB, 下載次數(shù): 41)

2016-4-14 02:54 上傳

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最近實(shí)在太忙，就先單獨(dú)把我的八字校準(zhǔn)程序貼上來(lái)。
其實(shí)很簡(jiǎn)單，我沒(méi)去管Z軸，如果想要更高的精度，需要加一個(gè)加速度傳感器，我剛好沒(méi)有。

我的整個(gè)校準(zhǔn)分2個(gè)子函數(shù)：calibRead() 和 calibration()

參照官方HMC5883L的程序先把該定義的變量定義好。

1.     HMC5883L digicomp;
   
2.      
   
3.     float X_max = 0.0;  //X軸最大讀數(shù)
   
4.     float X_min = 0.0;  //X軸最小讀數(shù)
   
5.      
   
6.     float Y_max = 0.0;  //Y軸最大讀數(shù)
   
7.     float Y_min = 0.0;  //Y軸最小讀數(shù)
   
8.      
   
9.     float X_offset = 0.0;  //X軸偏移
   
10.     float Y_offset = 0.0;  //Y軸偏移
    
11.      
    
12.     void calibRead() //指南針讀數(shù)
    
13.     {
    
14.             MagnetometerScaled scaled2 = digicomp.ReadScaledAxis();
    
15.      
    
16.             if (  (abs(scaled2.XAxis) < 500) && (abs(scaled2.YAxis) < 500) && (abs(scaled2.ZAxis) < 500)) //這行對(duì)于我很重要，能過(guò)濾掉很多干擾，增加校準(zhǔn)的精度。
    
17.             {  //下面幾行就是讀取到每個(gè)軸的最大值和最小值，然后算出相應(yīng)的偏移量
    
18.                 if(scaled2.XAxis > X_max) {X_max = scaled2.XAxis;}
    
19.                 if(scaled2.YAxis > Y_max) {Y_max = scaled2.YAxis;}
    
20.      
    
21.                 if(scaled2.XAxis < X_min) {X_min = scaled2.XAxis;}
    
22.                 if(scaled2.YAxis < Y_min) {Y_min = scaled2.YAxis;}
    
23.      
    
24.                 X_offset = (X_max + X_min) / 2.0;
    
25.                 Y_offset = (Y_max + Y_min) / 2.0;
    
26.             }
    
27.     }
    
28.      
    
29.     void calibration()
    
30.     {
    
31.             int i = 0;
    
32.             digitalWrite(motor1EnPin, 0);  // 定義轉(zhuǎn)彎方向，對(duì)于我的小車來(lái)說(shuō)是左轉(zhuǎn)，逆時(shí)針?lè)较?br />
33.             digitalWrite(motor2EnPin, 1);
    
34.      
    
35.             analogWrite(motor1, 80);  // 啟動(dòng)馬達(dá)開始轉(zhuǎn)動(dòng)
    
36.             analogWrite(motor2, 80);
    
37.      
    
38.             while(i < 1000)  // 逆時(shí)針?lè)较蜓�環(huán)讀取XY軸每個(gè)方向的值，然后算出相應(yīng)的偏移量
    
39.             {  calibRead();
    
40.                 delay(10);
    
41.                 i++;
    
42.             }
    
43.      
    
44.             i = 0;
    
45.             digitalWrite(motor1EnPin, 1);  // 右轉(zhuǎn)小車，順時(shí)針?lè)较?br />
46.             digitalWrite(motor2EnPin, 0);
    
47.      
    
48.             while(i < 1000)  // 再順時(shí)針?lè)较蚍较蛐�轉(zhuǎn)測(cè)算偏移量
    
49.             {  calibRead();
    
50.                 delay(10);
    
51.                 i++;
    
52.             }
    
53.      
    
54.             analogWrite(motor1, 0);  // 停止小車，校準(zhǔn)完成
    
55.             analogWrite(motor2, 0);
    
56.     }
    
57.      
    
58.     float readCompass()  //得到偏移了就可以讀數(shù)了
    
59.     {
    
60.             MagnetometerScaled scaled = digicomp.ReadScaledAxis();
    
61.      
    
62.             float heading = atan2(scaled.YAxis - Y_offset, scaled.XAxis - X_offset);  // 讀數(shù)的時(shí)候直接減掉偏移量就可以了
    
63.      
    
64.             //float declinationAngle = 36.36/1000.0;  [這幾行是考慮磁偏角的，除非真的是想
    
65.             //heading = heading + declinationAngle;    找地理北極，不然對(duì)方向判斷用處不大]
    
66.      
    
67.             if(heading < 0)  heading += 2*PI;
    
68.             if(heading > 2*PI)  heading -= 2*PI;
    
69.      
    
70.             float headingDegrees = heading * 180/M_PI;
    
71.      
    
72.             return headingDegrees;
    
73.     }

復(fù)制代碼

嚴(yán)格來(lái)說(shuō)這個(gè)傳感器讀出來(lái)的僅僅是三軸方向磁場(chǎng)強(qiáng)度而已，角度是算出來(lái)的。另外他對(duì)磁場(chǎng)感應(yīng)很靈敏，周圍有金屬就會(huì)有干擾，拿塊金屬在他周圍轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)就能看到讀數(shù)很大的變化，所以校準(zhǔn)還是很有必要的。

手機(jī)的話因?yàn)楫?字能很快測(cè)得XY的偏移，所以方法就叫8字校準(zhǔn)。小車的話因?yàn)榭梢孕�轉(zhuǎn)，就沒(méi)必要真的去走8字，直接轉(zhuǎn)圈就可以了。這是我的理解。