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ELM-Chan伺服系統的制作,電路板線路制作,只要跟Chan的一樣制作出來.我制作了兩塊.1.ELM-Chan ATtiny2313.2.Cport Arduino nano.
ELM-Chan ATtiny2313
Cport Arduino nano
motor1
1.ATtiny2313,RS232我無加上74HC14,因買到的usb轉RS232直接到ATtiny2313上都可以通訊無問題.2.馬達是在陶寶買的帶有編碼器AB輸出.巳更改每一轉有500P脈沖輸出.
motor
3.編馬器線路有更改.
SMC3
PID參數P0 =20P1=900P2=2000P3=35P4=250P5=2P6=250P7=1000
驅動程序設置的問題
你好！最近，有關于驅動程序設置的問題。
所以是的，首先您需要通過 COM 或 COM-USB 適配器將控制器的電源、伺服電機和電纜連接到 PC，然后啟動超級終端（我認為將傳輸速度設置為38400。
打開電源后，應顯示問候語“AVR 伺服.....”，從現在開始您可以參數化我們的驅動程序。
首先。參數 M 設置值 3（使用 STEP 和 DIR 控制位置）
第二。8 個參數 P。
P0：要輸入的值由這個公式計算 P0 = 最大速度 [rpm] * P1 * 編碼器分辨率 [ppr] / 15000（我們用比計算 P6 時低的最大速度代替）
PID 控制器組件（這些參數是經過實驗選擇的行為電機）P1- 微分元件P2- 比例元件P3- 積分元件
P4：扭矩限制 P4 = 最大電流 [A] / 電壓 [V] * 電機電阻 [ohm]
P5 = KG [mV / rpm] / 分辨率 編碼器 [PPR] ] / 電源電壓 [V] * 3840
P6 = 速度 [rpm] * 分辨率編碼器 [PPR] / 15000
P7-加速度參數。P7 = 加速度 [rpm] * 編碼器分辨率 [PPR] * 17
還有一件事，所有這些參數都是在電機軸連接到機器時選擇的。因為當我們在桌面上設置好參數，發現舵機很好用的時候，裝在機器上肯定不會這樣。
以上壓縮包下載:
hei51-elm-chan-servo-motor-controller.7z
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2022-4-12 22:59 上傳
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