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51單片機藍牙小車制作,四驅PWM納姆輪 附程序

[復制鏈接]
ID:891876 發表于 2023-5-9 18:32 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
功能：前進后退、左移右移、原地360、對角行走，電源8.4v，減速比128/min，HC04藍牙模塊

制作出來的實物圖如下：
51hei圖片_20230509181246.jpg

51hei圖片_20230509181255.jpg 51hei圖片_20230509181304.jpg
大致原理圖.JPG

單片機源程序如下:
  1. #include <REGX52.H>
  2. unsigned char count=0;
  3. unsigned char pwm=5; //占空比設定1-10

  5. sbit Apwm12=P3^4;   //PWM輸出
  6. sbit Apwm34=P3^5;   //PWM輸出
  7. sbit Bpwm12=P3^6;   //PWM輸出
  8. sbit Bpwm34=P3^7;   //PWM輸出

  10. void tingzhi() //停止
  11. {
  12.   P1=0x00; //開機等待
  13. }

  15. void qianjin() //前進:A1=1 A2=0,A3=0 A4=1,B1=1 B2=0,B3=1 B4=0  
  16. {
  17.   P1=0X59;
  18. }

  20. void houtui() //后退:A1=0 A2=1,A3=1 A4=0,B1=0 B2=1,B3=0 B4=1
  21. {
  22.   P1=0XA6;
  23. }
  24. void zuoyi() //左移
  25. {
  26.   P1=0X6A;
  27. }
  28. void youyi() //右移
  29. {  
  30.   P1=0X95;  
  31. }
  32. void nsz() //逆時針
  33. {  
  34.   P1=0X56;   
  35. }
  36. void ssz() //順時針
  37. {  
  38.   P1=0XA9;
  39. }
  40. void zuoshang() //左上
  41. {
  42.     P1=0X48;
  43. }
  44. void zuoxia() //左下
  45. {
  46.     P1=0X22;
  47. }
  48. void youshang() //右上
  49. {
  50.     P1=0X11;
  51. }
  52. void youxia() //右下
  53. {
  54.     P1=0X84;
  55. }
  56. void zuozhuan() //左轉
  57. {
  58.     P1=0X50;
  59. }
  60. void youzhuan()//右轉
  61. {
  62.     P1=0X09;
  63. }
  64. void Timer0_Int() //T0初始化
  65. {
  66.     TMOD=0X01;
  67.     TH0= 0XFc; //1ms定時
  68.      TL0= 0X66;
  69.     TR0= 1;
  70.     ET0= 1;
  71.     EA = 1;
  72. }
  73. void timer0()interrupt 1 //T0中斷程序
  74. {
  75.      count++;
  76.      TR0= 0;
  77.      TH0= 0XFc; //重載1ms定時
  78.       TL0= 0X66;
  79. if(count<=pwm)
  80.      {
  81.        Apwm12=1;
  82.      Apwm34=1;
  83.      Bpwm12=1;
  84.      Bpwm34=1;
  85.      }
  86.      else
  87.      {
  88.          Apwm12=0;
  89.      Apwm34=0;
  90.      Bpwm12=0;
  91.      Bpwm34=0;
  92.      }
  93.    
  94.     if(count>=10)
  95.      {
  96.          count=0; //10ms清零
  97.      }
  98.          TR0= 1;  //開啟計時
  99.      }

  101. void UART_INIT() //串口初始化
  102. {
  103.    SM0 = 0;
  104.    SM1 = 1; //串口工作方式1
  105.    REN = 1; //允許串口接收
  106.    EA = 1; //開總中斷
  107.    ES = 1; //開串口中斷
  108.    TMOD = 0x20; //8位自動重裝模式
  109.    TH1 = 0xfd;
  110.    TL1 = 0xfd; //9600波特率
  111.    TR1 = 1; //啟動定時器1
  112. }
  113. //串口中斷
  114. void UART_SER() interrupt 4
  115. {
  116. if(RI)
  117.   {
  118.     RI = 0;//清除接收標志
  119.     switch(SBUF)
  120.      {
  121.        case 0x00: tingzhi(); break; //停止
  122.        case 0x01: qianjin(); break; //前進
  123.        case 0x02: houtui(); break; //后退
  124.        case 0x03: zuoyi(); break; //左移
  125.        case 0x04: youyi(); break; //右移
  126.              case 0x05: nsz(); break; //逆時針
  127.        case 0x06: ssz(); break; //順時針
  128.              case 0x07: zuoshang(); break; //左上
  129.              case 0x08: youshang(); break; //右上
  130.              case 0x09: zuoxia(); break; //左下
  131.              case 0x10: youxia(); break; //右下
  132.              case 0x11: zuozhuan(); break; //左轉
  133.              case 0x12: youzhuan(); break; //右轉
  134.          }
  135.   }
  136. }
  137. void main()
  138. {
  139.   tingzhi();
  140.     Timer0_Int();
  141.     UART_INIT();//串口初始化
  142.   while(1);      
  143. }
復制代碼









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ID:143767 發表于 2023-5-13 12:09 | 顯示全部樓層
樓主，沒有藍牙APP啊
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ID:891876 發表于 2023-5-13 23:26 | 顯示全部樓層
dj3365191 發表于 2023-5-13 12:09
樓主，沒有藍牙APP啊

手機串口助手都行，買模塊一般有送
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ID:1091382 發表于 2023-9-13 00:59 | 顯示全部樓層
藍牙怎么接線
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ID:1093267 發表于 2023-9-20 09:13 | 顯示全部樓層
挺好的 樓主辛苦 感謝分享
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ID:143767 發表于 2023-9-28 11:46 | 顯示全部樓層
樓主你好，做出來用手機串口助手控制一點反應都沒有，前進的命令是0X01，后退的命令是0X02嗎？
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