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基于51單片機的智能小車設計 藍牙+避障 YY編寫

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ID:259629 發表于 2017-12-10 17:54 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
基于51單片機的智能小車設計 藍牙+避障 YY編

單片機源程序如下:
  1. //************************************************************************
  2. // 名稱：基于51單片機的智能小車程序
  3. // 功能：1、藍牙模式 2、避障模式
  4. // 作者：YY
  5. // 時間：2017/10/25
  6. // 說明：上電后手機藍牙打開后搜索HC-06 配對密碼為1234
  7. //       然后打開配套的Android軟件 點擊右上角的連接
  8. //                         點擊彈出的對話框 會提示 “ 連接成功 ” 就可以
  9. //       通過手機控制小車了 “ 1 ”模式切換 “ 2 ”增加車速檔位“ 3 ”減小車速檔位
  10. //************************************************************************

  12. #include <REGX52.H> //包含51單片機相關的頭文件

  14. typedef unsigned int uint;
  15. typedef unsigned char uchar;
  16. /************************************************************************/
  17. /*                    PWM調制電機轉速定義                                  */
  18. #define Left_moto_pwm     P1_6           //接驅動模塊ENA        使能端，輸入PWM信號調節速度
  19. #define Right_moto_pwm    P1_7           //接驅動模塊ENB
  20. unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
  21. unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/10
  22. unsigned char pwm_val_right =0;
  23. unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/10
  24. bit Right_moto_stop=1;
  25. bit Left_moto_stop =1;
  26. unsigned  int  time=0;
  27. /************************************************************************/
  28. /*                                小車接口定義                          */
  29. #define Left_moto_go      {P1_0=0,P1_1=1;} //P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當 P1_0=0,P1_1=1; 時左電機前進
  30. #define Left_moto_back    {P1_0=1,P1_1=0;} //P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當 P1_0=1,P1_1=0; 時左電機后退
  31. #define Left_moto_t                    {P1_0=1,P1_1=1;} //P1_0 P3_5 接IN1  IN2    當 P1_0=1,P3_5=1; 時左電機停止
  32. #define Right_moto_go     {P1_2=0,P1_3=1;} //P1_2 P1_3 接IN3  IN4           當 P1_2=0,P1_3=1; 時右電機前轉
  33. #define Right_moto_back   {P1_2=1,P1_3=0;} //P1_2 P1_3 接IN3  IN4           當 P1_2=1,P1_3=0; 時右電機后退
  34. #define Right_moto_t      {P1_2=1,P1_3=1;} //P1_2 P1_3 接IN3  IN4           當 P1_2=1,P1_3=1; 時右電機停止
  35. #define ShowPort P0


  38. sbit LeftLed=P2^0;                        //定義左側避障傳感器接口 所用的傳感器為 未感知障礙時為高電平 遇到障礙變為低電平
  39. sbit FontLed=P2^1;                                                                                                //定義前方避障傳感器接口
  40. sbit RightLed=P2^2;                       //定義右側避障傳感器接口

  42. sbit Speker=P2^3;                                                                                                        //定義喇叭接口

  44. sbit WEI1=P2^7;                                                                                                                //定義顯示接口
  45. sbit WEI2=P2^6;
  46. sbit WEI3=P2^5;
  47. sbit WEI4=P2^4;

  49. sbit LeftIR=P3^1;                         //定義前方左側紅外探頭端口
  50. sbit FontIR=P3^2;                         //定義前方正前方紅外探頭端口
  51. sbit RightIR=P3^3;                        //定義前方右側紅外探頭端口

  53. unsigned char temp = 1;
  54. unsigned char code  LedShowModeData[]={0xC0,0xF9,0xA4};//0,1,2共陽數碼管
  55. unsigned char code  LedShowPwmData[]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9共陽數碼管
  56. bit run_flag;
  57.                                                        
  58. /************************************************************************/
  59. /*                 藍牙定義                               */
  60. #define left     'C'
  61. #define right    'D'
  62. #define up       'A'
  63. #define down     'B'
  64. #define stop     'F'
  65. #define switchmode'1'
  66. #define CarSpeedPlus '2'
  67. #define CarSpeedMinus '3'

  69. char code str[] =  "收到指令，向前!\n";
  70. char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
  71. char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
  72. char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
  73. char code str4[] = "收到指令，停止!\n";

  75. bit  flag_REC=0;
  76. bit  flag    =0;  


  79. unsigned char  i=0;
  80. unsigned char  dat=0;
  81. unsigned char  buff[5]=0; //接收緩沖字節       
  82. unsigned char temppwm=8;

  84. /************************************************************************/
  85. /*                   延時程序                                */
  86. void delay_nus(unsigned int i)  //延時:i>=12 ,i的最小延時單12 us
  87. {
  88.   i=i/10;
  89.   while(--i);
  90. }   
  91. void delay_nms(unsigned int n)  //延時n ms
  92. {
  93.   n=n+1;
  94.   while(--n)  
  95.   delay_nus(900);         //延時 1ms,同時進行補償
  96.   
  97. }

  99. /************************************************************************/
  100. /*                                顯示部分                             */
  101. void Display()
  102. {
  103.         if(temppwm<10)
  104.         {
  105.                 ShowPort = LedShowModeData[temp];
  106.                 WEI1=0;
  107.                 WEI2=1;
  108.                 WEI3=1;
  109.                 WEI4=1;
  110.                 delay_nms(2);
  111.                 ShowPort = LedShowPwmData[temppwm];
  112.                 WEI1=1;
  113.                 WEI2=1;
  114.                 WEI3=1;
  115.                 WEI4=0;
  116.                 delay_nms(2);
  117.         }
  118.         else
  119.         {
  120.                 ShowPort = LedShowModeData[temp];
  121.                 WEI1=0;
  122.                 WEI2=1;
  123.                 WEI3=1;
  124.                 WEI4=1;
  125.                 delay_nms(1);
  126.                 ShowPort = LedShowPwmData[1];
  127.                 WEI1=1;
  128.                 WEI2=1;
  129.                 WEI3=0;
  130.                 WEI4=1;
  131.                 delay_nms(1);
  132.                 ShowPort = LedShowPwmData[0];
  133.                 WEI1=1;
  134.                 WEI2=1;
  135.                 WEI3=1;
  136.                 WEI4=0;
  137.                 delay_nms(1);
  138.         }
  139. }
  140. /************************************************************************/
  141. /*                   控制方向程序                                 */
  142. void tingzhi()
  143. {
  144.          push_val_left  =2;  //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
  145.          push_val_right =2;         //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快         改這個值可以改變其速度
  146.          Left_moto_t ;                 //左電機停止
  147.          Right_moto_t ;         //右電機停止
  148. }

  150. void qianjin()
  151. {
  152.          push_val_left  =4;  //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
  153.          push_val_right =4;         //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快         改這個值可以改變其速度
  154.          Left_moto_go ;                 //左電機前進
  155.          Right_moto_go ;         //右電機前進
  156. }

  158. void houtui()
  159. {
  160.          push_val_left  =4;  //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
  161.          push_val_right =4;         //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快         改這個值可以改變其速度
  162.          Left_moto_back ;                 //左電機后退
  163.          Right_moto_back ;         //右電機后退
  164. }

  166. void zuozhuan()
  167. {
  168.          push_val_left  =4;  //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
  169.          push_val_right =1;         //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快         改這個值可以改變其速度
  170.          Left_moto_back ;                 //左電機后退
  171.          Right_moto_go ;         //右電機前進
  172. }
  173. void weizuozhuan()
  174. {
  175.          push_val_left  =2;  //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
  176.          push_val_right =1;         //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快         改這個值可以改變其速度
  177.          Left_moto_back ;                 
  178.          Right_moto_go ;       
  179. }
  180. void weiyouzhuan()
  181. {
  182.          push_val_left  =1;  //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
  183.          push_val_right =2;         //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快         改這個值可以改變其速度
  184.          Left_moto_go ;               
  185.          Right_moto_back ;       
  186. }
  187. void youzhuan()
  188. {
  189.          push_val_left  =1;  //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
  190.          push_val_right =4;         //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快         改這個值可以改變其速度
  191.          Left_moto_go ;                 //左電機前進
  192.          Right_moto_back ;         //右電機后退
  193. }

  195. /************************************************************************/
  196. /*                    PWM調制電機轉速                                   */
  197. void Timer0_Init()
  198. {
  199.         TMOD=0X01;
  200.         TH0= 0XF8;                  //1ms定時
  201.         TL0= 0X30;
  202.         TR0= 1;
  203.         ET0= 1;
  204.         EA = 1;
  205. }

  207. /************************************************************************/
  208. /*                    左電機調速                                        */
  209. /*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比            */
  210. void pwm_out_left_moto(void)
  211. {  
  212.    if(Left_moto_stop)
  213.     {
  214.     if(pwm_val_left <= push_val_left)
  215.         Left_moto_pwm=1;
  216.     else
  217.             Left_moto_pwm=0;
  218.         if(pwm_val_left>=10)
  219.             pwm_val_left=0;
  220.     }
  221.    else  Left_moto_pwm=0;
  222. }

  224. /******************************************************************/
  225. /*                    右電機調速                                  */  
  226. void pwm_out_right_moto(void)
  227. {
  228.   if(Right_moto_stop)
  229.     {
  230.     if(pwm_val_right<=push_val_right)
  231.         Right_moto_pwm=1;
  232.         else
  233.         Right_moto_pwm=0;
  234.         if(pwm_val_right>=10)
  235.             pwm_val_right=0;
  236.     }
  237.     else    Right_moto_pwm=0;
  238. }

  240. /***************************************************/
  241. ///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
  242.         void timer0()interrupt 1   using 2
  243. {
  244.    TH0=0XF8;          //1Ms定時
  245.          TL0=0X30;
  246.          time++;
  247.          pwm_val_left++;
  248.          pwm_val_right++;
  249.          pwm_out_left_moto();
  250.          pwm_out_right_moto();
  251.          
  252. }       

  254. /************************************************************************/
  255. /*                    尋跡程序                                          */
  256. void xunji()
  257. {
  258.          Start:


  261.    if(LeftIR == 0 && FontIR == 1 && RightIR == 0)   
  262.    {
  263.       qianjin();                     
  264.       delay_nms (100);
  265.           goto NextRun;
  266.    }
  267.    
  268.           if(LeftIR == 1 && FontIR == 1 && RightIR == 0)
  269.    {
  270.       weiyouzhuan();                      //微右調
  271.       delay_nms (100);
  272.           goto NextRun;
  273.    }
  274.          
  275.    if(LeftIR == 1 && FontIR == 0 && RightIR == 0)
  276.    {
  277.       youzhuan();                      //右急轉彎
  278.       delay_nms (100);
  279.           goto NextRun;
  280.    }
  281.          if(LeftIR == 0 && FontIR == 1 && RightIR == 1)
  282.    {
  283.       weizuozhuan();                      //微左調
  284.       delay_nms (100);
  285.           goto NextRun;
  286.    }
  287.    if(LeftIR == 0 && FontIR == 0 && RightIR == 1)
  288.    {
  289.       zuozhuan();                      //左急轉彎
  290.       delay_nms (100);
  291.           goto NextRun;
  292.    }


  295.    goto Start;
  296.    NextRun:
  297.    tingzhi();
  298. }

  300. /************************************************************************/
  301. /*                    避障程序                                          */
  302. void bizhang()
  303. {
  304.          static uchar i;
  305.          run_flag=1;
  306.          qianjin();
  307.          if(LeftLed == 0)                          //如果前面避障傳感器檢測到障礙物
  308.    {
  309.                  tingzhi();                       //停止                                  
  310.                  for(i=0;i<50;i++)                                                                         //停止300MS   防止電機反相電壓沖擊  導致系統復位
  311.                  {
  312.                          delay_nms(3);
  313.                          Display();
  314.                  }
  315.           houtui();                                           //后退  
  316.          // delay_nms (500);                                           //后退1500MS
  317.                         for(i=0;i<80;i++)
  318.                  {
  319.                          delay_nms(5);
  320.                          Display();
  321.                  }
  322.           zuozhuan();                                           //
  323.          // delay_nms (500);
  324.                         for(i=0;i<80;i++)
  325.                  {
  326.                          delay_nms(5);
  327.                          Display();
  328.                  }
  329.    }
  330.    
  331.    else if(FontLed == 0)                          //如果前面避障傳感器檢測到障礙物
  332.    {
  333.                 tingzhi();                       //停止
  334.         //        delay_nms (300);                                           //停止300MS   防止電機反相電壓沖擊  導致系統復位
  335.                 for(i=0;i<50;i++)
  336.                  {
  337.                          delay_nms(3);
  338.                          Display();
  339.                  }
  340.           houtui();                                           //后退  
  341.         //  delay_nms (500);                                           //后退1500MS  
  342.                 for(i=0;i<80;i++)
  343.                  {
  344.                          delay_nms(5);
  345.                          Display();
  346.                  }
  347.           zuozhuan();                                           //
  348.         //  delay_nms (500);       
  349.                 for(i=0;i<80;i++)
  350.                  {
  351.                          delay_nms(5);
  352.                          Display();
  353.                  }
  354.    }
  355.          else if(RightLed == 0)                          //如果前面避障傳感器檢測到障礙物
  356.    {
  357.                 tingzhi();                       //停止
  358.         //        delay_nms (300);                                           //停止300MS   防止電機反相電壓沖擊  導致系統復位
  359.                 for(i=0;i<50;i++)
  360.                  {
  361.                          delay_nms(3);
  362.                          Display();
  363.                  }
  364.           houtui();                                           //后退  
  365. //          delay_nms (500);                                           //后退1500MS  
  366.                  for(i=0;i<80;i++)
  367.                  {
  368.                          delay_nms(5);
  369.                          Display();
  370.                  }
  371.           youzhuan();                                           //
  372. //          delay_nms (500);       
  373.                  for(i=0;i<80;i++)
  374.                  {
  375.                          delay_nms(5);
  376.                          Display();
  377.                  }
  378.    }
  379. }

  381. /************************************************************************/
  382. /*                                                            藍牙部分                                */
  383. /************************************************************************/
  384. //字符串發送函數
  385. void send_str( )
  386.                                                          // 傳送字串
  387. {
  388.         unsigned char i = 0;
  389.         while(str[i] != '\0')
  390. {
  391.         SBUF = str[i];
  392.         while(!TI);                                // 等特數據傳送
  393.         TI = 0;                                        // 清除數據傳送標志
  394.         i++;                                        // 下一個字符
  395. }       
  396. }

  398. void send_str1( )
  399.                                                          // 傳送字串
  400. {
  401.         unsigned char i = 0;
  402.         while(str1[i] != '\0')
  403. {
  404.         SBUF = str1[i];
  405.         while(!TI);                                // 等特數據傳送
  406.         TI = 0;                                        // 清除數據傳送標志
  407.         i++;                                        // 下一個字符
  408. }       
  409. }       

  411. void send_str2( )
  412.                                                          // 傳送字串
  413. {
  414.         unsigned char i = 0;
  415.         while(str2[i] != '\0')
  416. {
  417.         SBUF = str2[i];
  418.         while(!TI);                                // 等特數據傳送
  419.         TI = 0;                                        // 清除數據傳送標志
  420.         i++;                                        // 下一個字符
  421. }       
  422. }       
  423.                
  424. void send_str3()
  425.                                                          // 傳送字串
  426. {
  427.         unsigned char i = 0;
  428.         while(str3[i] != '\0')
  429. {
  430.         SBUF = str3[i];
  431.         while(!TI);                                // 等特數據傳送
  432.         TI = 0;                                        // 清除數據傳送標志
  433.         i++;                                        // 下一個字符
  434. }       
  435. }       

  437. void send_str4()
  438.                                                          // 傳送字串
  439. {
  440.         unsigned char i = 0;
  441.         while(str4[i] != '\0')
  442. {
  443.         SBUF = str4[i];
  444.         while(!TI);                                // 等特數據傳送
  445.         TI = 0;                                        // 清除數據傳送標志
  446.         i++;                                        // 下一個字符
  447. }       
  448. }       
  449. void Timer1_Init()
  450. {
  451.         TMOD=0x20;  
  452.         TH1=0xFd;                     //11.0592M晶振，9600波特率
  453.         TL1=0xFd;
  454.         SCON=0x50;  
  455.         PCON=0x00;
  456.         TR1=1;
  457.         ES=1;   
  458.         EA=1;
  459. }

  461. void sint() interrupt 4          //中斷接收3個字節
  462. {

  464.     if(RI)                         //是否接收中斷
  465.     {
  466.        RI=0;
  467.        dat=SBUF;
  468.        if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數據第一幀
  469.          {
  470.             buff[i]=dat;
  471.             flag=1;        //開始接收數據
  472.          }
  473.        else
  474.       if(flag==1)
  475.      {
  476.       i++;
  477.       buff[i]=dat;
  478.       if(i>=2)
  479.       {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // 停止接收
  480.      }
  481.          }
  482. }

  484. void lanya()
  485. {
  486.        
  487.         if(flag_REC==1)                                    //
  488. {
  489.         flag_REC=0;
  490.         if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N')        //第一個字節為O，第二個字節為N，第三個字節為控制碼
  491.         switch(buff[2])
  492.          {
  493.           case up :                                                    // 前進
  494.                 send_str();
  495.                 push_val_left  =temppwm;  //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
  496.                 push_val_right =temppwm;         //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快         改這個值可以改變其速度
  497.           Left_moto_go ;                 //左電機前進
  498.     Right_moto_go ;         //右電機前進
  499.                 break;
  500.                
  501.                 case down:                                                // 后退
  502.                 send_str1();
  503.                 push_val_left  =temppwm;  //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
  504.                 push_val_right =temppwm;         //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快         改這個值可以改變其速度
  505.           Left_moto_back ;                 
  506.     Right_moto_back ;         
  507.                 break;
  508.                
  509.                 case left:                                                // 左轉
  510.                 send_str3();
  511.                 push_val_left  =temppwm;  //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
  512.                 push_val_right =temppwm;         //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快         改這個值可以改變其速度
  513.           Left_moto_back ;               
  514.     Right_moto_go ;         

  516.                 break;
  517.                
  518.                 case right:                                                // 右轉
  519.                 send_str2();
  520.                 push_val_left  =temppwm;  //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
  521.                 push_val_right =temppwm;         //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快         改這個值可以改變其速度
  522.           Left_moto_go ;                 
  523.     Right_moto_back ;       

  525.                 break;
  526.                
  527.                 case stop:                                                // 停止
  528.                 send_str4();
  529.                 push_val_left  =2;  //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快  改這個值可以改變其速度
  530.           push_val_right =2;         //PWM 調節參數1-10   1為最慢，10是最快         改這個值可以改變其速度
  531.           Left_moto_t ;               
  532.           Right_moto_t ;         
  533.                 break;
  534.                
  535.                 case switchmode :                                                    // 切換工作模式
  536.                 temp++;
  537.                 Speker=~Speker;
  538.                 delay_nms(10);
  539.                 Speker=~Speker;
  540.                 break;
  541. ……………………

  543. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
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ID:243549 發表于 2017-12-11 13:53 來自觸屏版 | 顯示全部樓層
你這個避障是超聲波的嗎？還是紅外線的?
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ID:259629 發表于 2017-12-17 15:16 | 顯示全部樓層
不忘初心666 發表于 2017-12-11 13:53
你這個避障是超聲波的嗎？還是紅外線的?

超聲波的
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ID:259619 發表于 2017-12-18 14:42 來自觸屏版 | 顯示全部樓層
樓主，定時器中斷與串口中斷不會起沖突了
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ID:259619 發表于 2017-12-18 15:39 來自觸屏版 | 顯示全部樓層
fhevan 發表于 2017-12-18 14:42
樓主，定時器中斷與串口中斷不會起沖突了

打錯了，是會不會起沖突
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ID:274836 發表于 2018-1-17 21:38 | 顯示全部樓層
大哥我這個動不了能幫我看看嗎？

APP整合綜合程序，步進小車.zip

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單獨功能的步進小車接線圖.pdf

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ID:274836 發表于 2018-1-17 21:40 | 顯示全部樓層
直流電機還是步進電機？
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ID:274836 發表于 2018-1-17 21:41 | 顯示全部樓層
大哥我的動不了你幫我看看

單獨功能的步進小車接線圖.pdf

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APP整合綜合程序，步進小車.zip

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