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話說(shuō)試驗(yàn)用的電機(jī)和單片機(jī)買回來(lái)也快兩個(gè)星期了，到現(xiàn)在才達(dá)到這個(gè)進(jìn)度，真的是相當(dāng)慢了。
試驗(yàn)過(guò)程中程序上倒沒(méi)遇到什么問(wèn)題，也就是for、while語(yǔ)句。主要還是在單片機(jī)和電機(jī)上，幾乎是從頭開(kāi)始，以前上課壓根就沒(méi)好好學(xué)，又丟了這么長(zhǎng)時(shí)間。
試驗(yàn)用的單片機(jī)是最簡(jiǎn)單的51單片機(jī)，80C52，一共有4個(gè)I/O口，每個(gè)口8個(gè)針腳，每個(gè)I/O口一次傳輸8位2進(jìn)制數(shù)，每一位對(duì)應(yīng)I/O口的一個(gè)針腳。電機(jī)是四相步進(jìn)電機(jī)（工作方式有四拍、八拍，四拍可以簡(jiǎn)單理解為每項(xiàng)通電完成四分之一個(gè)工作周期，八拍即八分之一個(gè)工作周期），步進(jìn)角度5.625度（一個(gè)工作周期走5.625度）。電機(jī)通過(guò)一個(gè)ULN驅(qū)動(dòng)芯片與單片機(jī)的I/O口連接。
單片機(jī)的驅(qū)動(dòng)程序主要是通過(guò)一個(gè)數(shù)組來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，如果是四拍工作方式，數(shù)組里需要4個(gè)數(shù)，八拍即8個(gè)數(shù)。我主要就是卡在這里。為什么呢？舉例說(shuō)明，{0x01,0x02,0x04,0x08}，這是一個(gè)含有四個(gè)元素用16進(jìn)制表示的數(shù)組，因?yàn)橹R(shí)的貧乏，我始終鬧不明白這個(gè)數(shù)組是通過(guò)怎樣的方式來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。現(xiàn)在鬧明白就簡(jiǎn)單了
{0x01,0x02,0x04,0x08}
寫成8位二進(jìn)制數(shù)就是
0000 0001
0000 0010
0000 0100
0000 1000
從右往左，每一位表示I/O口的一個(gè)針腳，而這里每一個(gè)針腳則對(duì)應(yīng)電機(jī)的一相，四拍工作方式只要用到8位2進(jìn)制數(shù)中4位就夠了，0x01的2進(jìn)制數(shù)右數(shù)第一位為1，就是第一個(gè)針腳輸出高電平，第二位為0即輸出低電平，依次類推，0x01作用在電機(jī)上的意思就是電機(jī)的第一相通電，電機(jī)運(yùn)行四分之一周期（就是5.625度/4）。當(dāng)程序讀取第二個(gè)數(shù)組元素0x02時(shí)，則是電機(jī)的第二項(xiàng)通電，再運(yùn)行四分之一周期。這樣通過(guò)讀取數(shù)組，就完成了對(duì)電機(jī)的控制，如果是采用八拍控制，可以精確到5.625度/8。
至此，想要實(shí)現(xiàn)其他控制，只要通過(guò)程序的變化就可以完成，電機(jī)控制的學(xué)習(xí)就此完結(jié)。目前計(jì)劃，因電液伺服的學(xué)習(xí)才斷續(xù)的開(kāi)了個(gè)頭，繼續(xù)跟進(jìn)學(xué)習(xí)，單片機(jī)學(xué)習(xí)再繼續(xù)深入。 | 
