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基于STM32F303制作等平衡車源碼

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ID:286203 發表于 2018-2-28 20:26 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
去年閑來無聊，正好手里有兩個帶有編碼器的電機和一個STM32開發板就做了一個平衡車，
來玩 ，控制器是 STM32F303  電機驅動芯片是TB6612FNG，有不足請大家指點。
IMG_20180228_200834.jpg IMG_20180228_200820.jpg IMG_20180228_200814.jpg

單片機源程序如下:
  1. /**
  2.   ******************************************************************************
  3.   * @file    main.c
  4.   * @author  fengzi
  5.   * @version
  6.   * @date   
  7.   * @brief   Main program body
  8.   ******************************************************************************
  9.   */

  11. #include "main.h"
  12. #include "delay.h"
  13. #include "led.h"
  14. #include "usart.h"
  15. #include "W25QXX.h"
  16. #include "stdio.h"
  17. #include "mpu6050.h"
  18. #include "inv_mpu.h"
  19. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  20. #include "exti.h"
  21. #include "control.h"
  22. #include "motor.h"
  23. #include "encoder.h"

  25. int main(void)
  26. {       
  27.        
  28.         delay_init();//系統定時器初始化
  29.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置系統中斷優先級分組2
  30.         uart_init(128000);       
  31.   LED_Init();          //led初始化
  32.   key_Init();          //按鍵初始化
  33.         CUSTOM_W25Qxx_Init();//25q64初始化
  34.         CUSTOM_EXTI_Init();  //mpu6050外部中斷5ms       
  35.         CUSTOM_PWM_Init(7199,0);
  36.         Encoder_Init_TIM2();
  37.   Encoder_Init_TIM4();
  38.         MPU6050_Init();
  39.         mpu_dmp_init();       
  40.         while (1)
  41.         {         
  42.           if(delay_50ms>=10)
  43.                 {       
  44.                         delay_50ms = 0;
  45.                         Task_20HZ();
  46.                 }
  47.                 if(delay_500ms>=100)
  48.                 {
  49.                         delay_500ms = 0;
  50.                         Task_2HZ();
  51.                 }
  52.                
  53.         }
  54. }



  58. /****************************END OF FILE****/
復制代碼
0.png
所有資料51hei提供下載:
STM32F303.rar (654.52 KB, 下載次數: 54)


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ID:288566 發表于 2018-3-8 07:49 | 顯示全部樓層
303能用嗎?現在我的是控制pwm感覺有點慢,滯后了
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