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白標 小車尋跡程序

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ID:291454 發表于 2018-3-13 20:08 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
int pin[3] = {A0, A4, A3};           //從左至右對應
int velocity = 210;                        //定義速率
byte value;
byte value_his = 0; //記錄上一次的傳感器值
void setup()
{
  pinMode( 5 , OUTPUT);//右
  pinMode( 6 , OUTPUT);
  pinMode( 9 , OUTPUT);
  pinMode( 10 , OUTPUT);

}

void loop()
{

   value = 0;
        for(int i=0; i<3; i++)
        {
            value |= (digitalRead(pin[i]) << i);
        }

        if(value == 0x00)
        { //當傳感器都沒有觸發時默認為上一次的值
          value = value_his;
        }
        switch (value)
        {
          case 0x07: //全部觸發
          Forwards();
          break;
          case 0x06: //觸發右邊兩個
          while(!digitalRead(pin[1])){ //通過while 循環使小車回到跑道中間
          Right();
        }
        break;
        case 0x04: //觸發右邊一個
        while(!digitalRead(pin[1]))
        {
          Right();
        }
        break;
        case 0x03: //觸發左邊兩個
          while(!digitalRead(pin[1]))
          {
            Left();
          }
        break;
        case 0x02: //觸發中間一個
          Forwards();
          break;
        case 0x01: //觸發左邊一個
          while(!digitalRead(pin[1]))
          {
          Left();
          }
          break;


        }
        value_his = value;

  }

void Left()
{
analogWrite( 5 ,230);//左
analogWrite( 6 ,0 );
analogWrite( 9 ,240);
analogWrite( 10 , 0);
delay(1);
}

void Right()
{
analogWrite( 5 ,230);
analogWrite( 6 , 0 );
analogWrite( 9 ,220);
analogWrite( 10 ,0 );
delay(1);
}

void Forwards()
{
analogWrite( 5 ,240 );//左
analogWrite( 6 , 0 );
analogWrite( 9 ,220);
analogWrite( 10 ,0 );
delay(1);
}
void back()
{
analogWrite( 5 , 0 );
analogWrite( 6 ,230 );
analogWrite( 9 , 0 );
analogWrite( 10 ,255 );
delay(1);
}

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