基于KEA128的直立小車源程序與配置信息親手碼的哦

ID:252402 · 發表于 2018-3-25 17:32

基于kea的直立小車程序親手碼的哦
最近在做飛思卡爾智能車比賽基于官方方案的程序完全可跑

逐飛科技KEA庫的晶振是使用的16M無源晶振。請大家注意自己的晶振是否與我們的一樣。
下圖展示了如何超頻

KEA128庫配置信息

右擊工程（也就是圖中 1 所在的方框），然后選擇 options。

第一步檢查，單片機的型號選擇是否正確，根據自己使用的單片機進行選擇，當然如果使用的單片機不是例程所支持的話，那么這里設置為自己使用的單片機例程也無法使用的。下圖展示了如何選擇單片機型號，這里需要注意的是，由于飛思卡爾公司被 NXP 收購了，因此在新版中沒有 freescale 選項了，freescale 公司的單片機歸納在了 NXP 選項下面了。如果有 freescale 選項的就在 freescale 選項下查找

將 char 釋意成有符號的類型，這個如果有特殊需求的可以按照自己的需求設置，一般用戶按照圖中設置即可。

路徑包含信息與宏定義設置包含目錄信息

$PROJ_DIR$\..\..\USER\inc

$PROJ_DIR$\..\..\USER\src

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\startup\CoreSupport

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\startup\DeviceSupport\IAR-ARM

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\startup\DeviceSupport

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\drives\inc

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\seekfree

$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\startup\DeviceSupport 宏定義信息（這里的宏定義用于預編譯處理）

_DLIB_FILE_DESCRIPTOR

$PROJ_DIR$\KEA128.icf

單片機源程序如下:

/*********************************************************************************************************************
* COPYRIGHT NOTICE
* Copyright (c) 2017,逐飛科技
* All rights reserved.
* 以下所有內容版權均屬逐飛科技所有，未經允許不得用于商業用途，
* 歡迎各位使用并傳播本程序，修改內容時必須保留逐飛科技的版權聲明。
*
* @file main
* @author 逐飛科技(QQ3184284598)
* @version v2.0
* @Software IAR 7.7 or MDK 5.23
* @Target core S9KEA128AMLK
********************************************************************************************************************/
#include "headfile.h"
#define FallAngleBack 75
#define FallAngleFront -15
int main(void)
{ uint8 data[3];
get_clk(); //獲取時鐘頻率必須執行
ControlInit();
key_init();//初始化按鍵
IIC_init();
InitMPU6050(); //初始化陀螺儀
// OLED_Init();//OLED初始化
uart_init(uart2,115200);
//中斷初始化
// uart_rx_irq_en(uart2);
//初始化編碼器
ftm_count_init(ftm0); //對E0引腳輸入的脈沖進行計數 E0接編碼器LSB
gpio_init(H7,GPI,0); //用于判斷方向 C5接編碼器DIR
port_pull(H7); //IO上拉
ftm_count_init(ftm1); //對E7引腳輸入的脈沖進行計數 E7接編碼器LSB
gpio_init(H5,GPI,0); //用于判斷方向 H5接編碼器DIR
port_pull(H5); //IO上拉
//初始化PWM
//PWM通道與引腳對應關系查看KEA128_port_cfg.h文件內的FTM2_CH0_PIN等宏定義
//桌大大的推文中，建議電磁組電機頻率選用13K-17K
//占空比精度可以在KEA128_ftm.h文件內找到FTM2_PRECISON宏定義進行設置
ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch2,15000,0);//初始化PWM頻率為15K，占空比為0
ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch3,15000,0);
ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch0,15000,0);
ftm_pwm_init(ftm2,ftm_ch1,15000,0);
//這里一共四個通道，本歷程使用通道2與通道3控制左電機的正反轉，剩下4和5通道控制右電機的正反轉
pit_init_ms(pit0,1); //定時1個后中斷
set_irq_priority(PIT_CH0_IRQn,1);
enable_irq(PIT_CH0_IRQn);
EnableInterrupts;
while(1)
{
// data[0]=(int)ACC_Angle;
// data[1]=(int)Car_Angle;
// data[2]=(int)Angle_Speed;
/*** if((int)Car_Angle>FallAngleBack||(int)Car_Angle<FallAngleFront)
{DisableInterrupts;
ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch3,0);
ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch2,0 );
ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch1,0 );
ftm_pwm_duty(ftm2,ftm_ch0,0 );
}***/
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