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云臺(tái)開源RM2016_INFANTRY_OPEN_SOURCEV.1.6.4源碼下載

[復(fù)制鏈接]
ID:303936 發(fā)表于 2018-4-8 20:07 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "main.h"
  2. uint32_t Upload_Speed = 1;   //數(shù)據(jù)上傳速度  單位 Hz
  3. #define upload_time (1000000/Upload_Speed)  //計(jì)算上傳的時(shí)間。單位為us
  4. uint16_t  power1=0,power2=0;
  5. uint32_t system_micrsecond;   //系統(tǒng)時(shí)間 單位ms
  6. int main(void)
  7. {                            
  8.         ControtLoopTaskInit();   //app init
  9.         RemoteTaskInit();
  10.         delay_ms(800);     
  11.         BSP_Init();       
  12.         system_micrsecond = Get_Time_Micros();                               
  13.         while(1)
  14.         {   
  15.                 IMU_getYawPitchRoll(angle);
  16.                 if((Get_Time_Micros() - system_micrsecond) > upload_time)
  17.                 {
  18.                         system_micrsecond = Get_Time_Micros();
  19.                         UploadParameter();   //upload data to the PC                       
  20.                         delay_ms(1);
  21.                 }
  22.     }
  23. }
復(fù)制代碼

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