為了實現(xiàn) PID 控制所需要的等間隔采樣，我們使用了一個定時中斷，每 2ms 進行一次數(shù)據(jù)采樣和 PID 計算。與此并行，系統(tǒng)中還設計了一個轉速脈沖檢測中斷，從而實現(xiàn)了轉速檢測。為了調試的需要，程序中還在 main{}函數(shù)中加入了相關的調試代碼，這部分代碼有最低的優(yōu)先級，可以在保證不影響控制策略的情況下實現(xiàn)發(fā)送調試數(shù)據(jù)等功能。檢測環(huán)節(jié)對整個控制系統(tǒng)的質量起到至關重要的作用
4.3.2 PID控制調整速度
本系統(tǒng)采用的是增量式數(shù)字 PID 控制，通過每一控制周期（10ms）讀入脈沖數(shù)間接測得小車當前轉速 vi_FeedBack，將 vi_FeedBack 與模糊推理得到的小車期望速度 vi_Ref 比較，由以下公式求得速度偏差error1 與速度偏差率 d_error。
error1 = vi_Ref– vi_FeedBack; （公式3）
d_error = error1 –vi_PreError; （公式4）
公式 4 中, vi_PreError 為上次的速度偏差。考慮到控制周期較長，假設按 2.5m/s 的平均速度計算，則一個控制周期小車大概可以跑過 2.5cm，如果按這種周期用上述 PID 調節(jié)速度，則會導致加速減速均過長的后果，嚴重的影響小車的快速性和穩(wěn)定性。為了解決這個問題，可以在 PID 調速控制中加入 BANG-BANG 控制思想：根據(jù) error1 的大小，如果正大，則正轉給全額占空比；如果負大，則自由停車或給一個反轉占空比；否則就采用 PID 計算的占空比。
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