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#include<at89x51.h>//此為紅外線尋線小車程序 單片機為stc89c51rc 發射頻率為38.5mKz 電機驅動芯片為L298 /
void delay_nus(unsigned int i) //延時:i>=12 ,i的最小延時單12 us
{
i=i/10;
while(--i);
} void delay_nms(unsigned int n) //延時n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延時 1ms,同時進行補償
} /****************************************************** /************管腳定義********************/
extern int abs(int val); //聲明abs函數 sbit ENA = P3^6; //左輪驅動使能
sbit IN1 = P3^2; //左輪黑線
sbit IN2 = P3^3; //左輪紅線
sbit IN3 = P3^4; //右輪紅線
sbit IN4 = P3^5; //右輪黑線
sbit ENB = P3^7; //右輪驅動使能
sbit L_scan=P0^2; //傳感器掃描管腳
sbit R_scan=P0^3;
sbit L_led=P0^0; //LED控制管腳
sbit R_led=P0^1;
//=============PWM================
#define PWM_COUST 100 //PWM細分等份
unsigned int MOTO_speed1; //左邊電機轉速
unsigned int MOTO_speed2; //右邊電機轉速
unsigned int PWM_abs1; //左邊電機取絕對值后占空比
unsigned int PWM_abs2; //左邊電機取絕對值后占空比
//uchar PWM_var1=20; //左邊電機直走速度 （不同的電機，此參數不同）
//uchar PWM_var2=20; //右邊電機直走速度
unsigned int PWMAnd = 0; //PWM自增變量
/******************************************************************
名稱：motor(char speed1,char speed2)；
功能：同時調節電機的轉速
參數：speed1：電機1的PWM值；speed2：電機2的PWM值
speed>0.正轉；speed<0.反轉（-100~100）
調用：extern int abs(int val); 取絕對值
返回：
******************************************************************/
void motor(unsigned int speed1,unsigned int speed2)
{
MOTO_speed1=speed1;
MOTO_speed2=speed2;
//==============左邊電機=============
if(speed1==0)
{
IN1 =0;IN2 =0;
}
if (speed1>0)
{
IN1 =0;IN2 =1;//正轉
}
else if (speed1<0)
{
IN1 =1;IN2 =0;//反轉
}
//==============右邊電機=============
if (speed2==0)
{
IN3 =0;IN4 =0;//不轉
}
if (speed2>0)
{
IN3 =1;IN4 =0;//正轉
}
else if (speed2<0)
{
IN3 =0;IN4 =1;//反轉
}
}
/******************************************************************
名稱：motor_PWM()；
功能：PWM占空比輸出
參數：無
調用：無
返回：無
******************************************************************/
void motor_PWM ()
{
PWM_abs1=abs(MOTO_speed1);
PWM_abs2=abs(MOTO_speed2);
if (PWM_abs1>PWMAnd) ENA=1; //左邊電機占空比輸出
else ENA=0;
if (PWM_abs2>PWMAnd) ENB=1; //右邊電機占空比輸出
else ENB=0;
if (PWMAnd>=PWM_COUST) PWMAnd=0; //PWM計數清零
else PWMAnd+=1;
}
/******************************************************************
名稱：void TIME_Init ()； 功能：定時器初始化
指令：
調用：無
返回：無
******************************************************************/
void TIME_Init ()
{
//=========定時器T0初始化 PWM==================
EA=1;
// TCON = 0x10;
TMOD = 0x01;
TH0 = 0xff;
TL0 = 0x9B;
// TL0 = 0x47;
ET0 = 1; //定時器1中斷開
TR0 = 1; //PWM定時器開，PWM周期為10ms
}
/******************************************************************
名稱：void PWM_Time0 () interrupt 0
功能：T2中斷，PWM控制
參數：
調用：motor_PWM();//PWM占空比輸出
返回：
******************************************************************/
void PWM_Time0 () interrupt 1
{
TR0 = 0;
//TF2 = 0;
ET0 = 0; //定時器0中斷禁止
TH0 = 0xff;
TL0 = 0x9B;
motor_PWM();//PWM占空比輸出
ET0 = 1; //定時中斷0開啟
TR0 = 1;
}
//掃描傳感器狀態
unsigned char scan(void)
{
unsigned char i,result,temp1,temp2;
for(i=38;i>0;i--) //LED發送38次脈沖
{
L_led=0;
delay_nus(12);
L_led=1;
delay_nus(12);
}
temp1=L_scan; //記錄傳感器狀態
for(i=38;i>0;i--) //另一側發脈沖
{
R_led=0;
delay_nus(12);
R_led=1;
delay_nus(12);
}
temp2=R_scan; //記錄傳感器狀態
if(temp2==1&&temp1==1) //兩側都掃描到黑邊
result=1;
if(temp1==0&&temp2==1) //左側掃描到白線
result=0;
if(temp1==1&&temp2==0) //右側掃描到白線
result=2;
if(temp1==0&&temp2==0) //兩側都掃描到白線
result=3;
return result;
}
unsigned char result;
void main()
{
while(1)
{
result=scan();
if(result==1) //直走
{
unsigned int i=0;
unsigned int y=0;
TIME_Init () ;
motor(100,100);//電機的轉速 }
else if(result==0)//左轉，左輪停止
{
unsigned int i=0;
unsigned int y=0;
TIME_Init () ;
motor(0,100);//電機的轉速
while(1);
}
else if(result==2)//右轉，右輪停止
{
unsigned int i=0;
unsigned int y=0;
TIME_Init () ;
motor(100,0);//電機的轉速
}
else if(result==3)//兩邊都沒有返回的狀態(比如小車懸空）~自己定吧，這里停車
{ unsigned int i=0;
unsigned int y=0;
TIME_Init () ;
motor(0,0);//電機的轉速
}
delay_nms(200);//延時200ms
}
}
求高手指點程序中錯誤
[此貼子已經被作者于2011-10-20 20:25:46編輯過]
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