查看: 5417|回復: 0

位置式、增量式PID實現代碼

[復制鏈接]

ID:344418 發(fā)表于 2018-6-4 09:44 | 顯示全部樓層 |閱讀模式

新手入門

PID 控制是大家在智能車制作中碰到最常見的算法，它主要分兩種：位置式和增量式。下面來談談這兩種PID 的特點以及代碼實現。
1. 位置式 PID
特點：位置式 PID 用到了過去所有誤差值的積分，因此與過去的整個狀態(tài)有關。

關于 P、I、D 三個環(huán)節(jié)的選擇，一般只會用到 PI控制或者PD控制，例如速度控制要求穩(wěn)態(tài)無誤差，那么就需要積分環(huán)節(jié)，所以使用 PI控制；而使用方向控制的時候，由于不需要無穩(wěn)態(tài)誤差，所以使用 PD 控制即可，D 的作用是消除P環(huán)節(jié)所帶來震蕩。

完整的pdf格式文檔51黑下載地址：

【智能車新手入門】-位置式、增量式PID實現代碼.pdf (333.49 KB, 下載次數: 72)

回復

使用道具舉報

返回列表

小黑屋|51黑電子論壇 | 管理員QQ:125739409;技術交流QQ群281945664

Powered by 單片機教程網

快速回復 返回頂部 返回列表

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

位置式、增量式PID實現代碼