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stm32f103的自動調節角度的源程序

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ID:346849 發表于 2018-6-23 19:21 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
用電位器讀取角度，通過小車的加速度來控制下面擺桿

單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "sys.h"
  3. #include "usart.h"
  4. #include "adc.h"
  5. #include "Ultrasonic.h"
  6. #include "control.h"
  7. //u32 Distance1,Distance2;  
  8. float Set_Angle;
  9. //角速度和角度向左為正，向右為負
  10. extern u32 TIM1_CH1_Time;        //CH1測量方波1的高電平時間，用于計算占空比
  11. extern u32 TIM1_CH4_Time;        //CH4測量方波2的兩個上升沿間隔時間，用于計算周期
  12. extern u16 TIM1CH1_CAPTURE_STA ;        //通道1輸入捕獲標志，15位做捕獲標志，低15位做溢出標志               
  13. extern u16 TIM1CH1_CAPTURE_UPVAL,TIM1CH1_CAPTURE_DOWNVAL;
  14. extern u16 TIM1CH4_CAPTURE_STA;        //通道1輸入捕獲標志，15位做捕獲標志，低15位做溢出標志                       
  15. extern u16 TIM1CH4_CAPTURE_UPVAL,TIM1CH4_CAPTURE_DOWNVAL;

  17. int KEY1_Num,KEY2_Num,KEY3_Num,KEY4_Num;
  18. int m;
  19. int n=0;
  20. int a=0;
  21. float Place;
  22. float Angle;
  23. float Speed_Left,Speed_Right;   
  24. float angle1;               //角度傳感器所得角度
  25. float temp;
  26. u8 dir=1;
  27. u8 d[15];
  28. int main(void)
  29. {
  30.             vu8 key=0;
  31.             delay_init();
  32.                   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  33.             LED_Init();
  34.             OLED_Init();
  35.       KEY_Init();
  36. //           uart_init(9600);
  37.            PWM_Init(7199,0);                   //10KHZ
  38.            Ultrasonic_Init();
  39.      TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1);                //=====超聲波初始化       
  40.            TIM5_Time_Init(4999,7199);
  41.            Adc_Init();       
  42.            BEEP_Init();
  43.            while(1)
  44.                 {
  45.                         angle1=Get_angle1_Average(4,5);
  46.                         Ultrasonic_Dis_Turn();         
  47.                         Ultrasonic_Trig();
  48. //                         Place=Dis_FIR.FRONT;
  49. //      Place=Dis_FIR.FRONT;
  50. //                        Angle1_PID(angle1,2000);
  51. //                        SetSpeed=Place_PID(Place);
  52.                         OLED_ShowString(0,0,"Dis_FIR");
  53.                         OLED_ShowNum(60,0,Dis_FIR.FRONT,5,12);
  54.                         OLED_ShowString(0,1,"Dis_BACK");
  55.       OLED_ShowNum(60,1,Dis_FIR.BACK,5,12);
  56.                         OLED_ShowString(0,2,"angle1");
  57.                         OLED_ShowNum(60,2,angle1,5,12);
  58.                         OLED_ShowString(0,3,"PWMA");
  59.                         OLED_Float(60,3,PWMA,1);
  60.                         OLED_ShowString(0,4,"PWMB");
  61.                         OLED_Float(60,4,PWMB,1);
  62.                                 Angle1_PID(angle1,2235);
  63.                          Angle_PWM=Angle1_PID(angle1,2190);
  64.                          Set_Pwm(Angle_PWM,Angle_PWM);
  65. //                                Angle1_PID(angle1,2235);
  66. //                         Angle_PWM=Angle1_PID(angle1,2235);
  67. //                         Set_Pwm(Angle_PWM,Angle_PWM);
  68.                         delay_ms(10);
  69.                          key=KEY_Scan(0);        //得到鍵值
  70.                    if(key)
  71.                 {                                                  
  72.                         switch(key)
  73.                 {                                 
  74.                          case KEY0_PRES:        //控制LED0翻轉
  75.                          Set_Pwm(1500,1500);
  76.                          break;
  77.        case KEY1_PRES:        //控制LED0翻轉
  78. //                         Angle1_PID(angle1,2235);
  79. //                         Angle_PWM=Angle1_PID(angle1,2235);
  80. //                         Set_Pwm(Angle_PWM,Angle_PWM);
  81.                          delay_ms(10);
  82.                          break;
  83.                          case KEY2_PRES:        //控制LED0翻轉
  84.                                  Turn_Off();
  85.                          break;
  86. //                         case KEY3_PRES:        //控制LED1翻轉         
  87. //                                        LED1=!LED1;
  88.                        

  90.                 }
  91. }
  92. }
  93. }
  94. //                 key=KEY_Scan(0);        //得到鍵值
  95. //                   if(key)
  96. //                {                                                  
  97. //                        switch(key)
  98. //                        {                                 
  99. //                         case KEY1_PRES:        //控制LED0翻轉
  100. //                                         Turn_Off();
  101. //                         break;
  102. //                         case KEY2_PRES:        //控制LED0翻轉
  103. //                                        LED1=!LED1;
  104. //                         break;
  105. //                         case KEY3_PRES:        //控制LED1翻轉         
  106. //                                        LED1=!LED1;
  107. //                         break;
  108. //                         case KEY0_PRES:        //同時控制LED0,LED1翻轉
  109. //                                        LED2=!LED2;
  110. //                                        LED1=!LED1;
  111. //                         break;
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