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本文以 STM32F1，F(xiàn)2，F(xiàn)3，F(xiàn)4為例（采用Cortex-M3，M4內(nèi)核），內(nèi)核支持中斷嵌套（最多可設(shè)置256個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)）。STM32只使用其中的16個(gè)優(yōu)先級(jí)。 如圖 1所示，RTOS一般不會(huì)將優(yōu)先級(jí)分組，但是會(huì)設(shè)置為 3類(lèi)，優(yōu)先級(jí)最低的中斷（級(jí)別15）由SysTick，PendSV所使用；中斷級(jí)別 8~14的服務(wù)程序可以調(diào)用內(nèi)核提供的進(jìn)程間通信函數(shù)，但是此類(lèi)中斷服務(wù)程序會(huì)受到內(nèi)核的影響，中斷響應(yīng)可能被推遲（在進(jìn)入臨界區(qū)后，CPU會(huì)設(shè)置為忽略為8~15的優(yōu)先級(jí)中斷請(qǐng)求，但中斷控制器會(huì)鎖存這些請(qǐng)求，在告別臨界區(qū)后重新打開(kāi)中斷便可立即產(chǎn)生中斷請(qǐng)求）；級(jí)別0~7的中斷服務(wù)程序不使用內(nèi)核提供的任何函數(shù)，即內(nèi)核不會(huì)影響這些中斷，因此其中斷延遲時(shí)間是非常短的。
二. 中斷延遲的實(shí)例
1. 測(cè)試簡(jiǎn)介
初始化GPIO PA0為 EXTI中斷，進(jìn)入臨界區(qū)后按 PA0（中斷源），中斷不會(huì)即時(shí)響應(yīng)，離開(kāi)臨界區(qū)后此中斷會(huì)被響應(yīng)。
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