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以前做四軸入門時(shí)候?qū)懙拇a，用的STM32F103ZET6最小系統(tǒng)，包括遙控器接收、6050、姿態(tài)解算、三軸PID（需要調(diào)），
可在此基礎(chǔ)上加定高、攝像頭循線、菜單等等程序
中斷匯總：
tim6中斷(LED閃爍中斷)：搶占3 響應(yīng)3
tim5中斷(系統(tǒng)運(yùn)行中斷)：搶占1 響應(yīng)0
tim4中斷(PWM捕獲中斷)：搶占0 響應(yīng)3
//輸入通道：TIM4
//CH1 CH2 CH3 CH4
//PB6 PB7 PB8 PB9
//roll pitch thr yaw
//電機(jī)輸出通道：TIM3
//CH1 CH2 CH3 CH4
//PA6 PA7 PB0 PB1
//USART1:數(shù)據(jù)輸出
TX-PA9 RX-PA10
//光流傳感器
spi2：
PB12 SPI2_NSS
PB13 SPI2_SCK
PB14 SPI2_MISO
PB15 SPI2_MOSI
//lcd5110
模擬spi：
2.7版本更新日志
更改key的按鍵io
單片機(jī)源程序如下:
- #include "stm32f10x.h"
- #include "myiic.h"
- #include "systime.h"
- #include "mpu6050.h"
- #include "imu.h"
- #include "control.h"
- #include "rc.h"
- #include "motor.h"
- #include "delay.h"
- #include "stdio.h"
-
- u8 i,key=0,j;
- u8 f1,f2,f3;
- u8 linelcd=1; u8 pagelcd=1;
-
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- //GPIO初始化示例
- // void GPIO_Configuration(void)
- // {
- // GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //定義一個(gè)結(jié)構(gòu)體
- // GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;//選擇LED管腳
- // GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //管腳頻率為50MHZ
- // GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //模式為推挽輸出
- // GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIOB寄存器
- // GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_8;
- // GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- // GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP; //推挽輸出
- // GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
- // }
- int main(void)
- {
- SystemInit();//初始化時(shí)鐘
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設(shè)置優(yōu)先級(jí)分組 2
-
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- delay_init(72); //延時(shí)函數(shù)初始化
-
- I2C_Init_IO(); // 初始化IIC（6050）
- MPU6050_INIT(); //初始化6050
- delay_ms(1000);
- MPU6050_INIT();
- PID_Init();//PID數(shù)值初始化
- Motor_Init(25);//PWM輸出初始化
- RC_Init();//遙控器接收初始化(遙控器數(shù)值放在RC_CH[X]數(shù)組中)
- ACC_SET_OFFSET();//加速度計(jì)水平校準(zhǔn)
- GYRO_SET_OFFSET();//陀螺儀零偏校準(zhǔn)
- //Data_Send_Offset(ACC_OFFSET.X,ACC_OFFSET.Y,ACC_OFFSET.Z,GYRO_OFFSET.X,GYRO_OFFSET.Y,GYRO_OFFSET.Z);//發(fā)送加速度計(jì) 陀螺儀偏移值
- System_Time_Init();
-
- while(1)
- {
-
- }
-
-
-
- }
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2018-6-26 18:51 上傳
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