STM32四旋翼翻滾，定高和拋飛模式例程以及原理圖

ID:372634 · 發表于 2018-7-16 16:09

四旋翼翻滾，定高和拋飛模式例程以及原理圖，希望能幫助你們

單片機源程序如下:

#include "include.h"
#include "ANO_Init.h"
#include "loop.h"
u8 MPU_Err=1,NRF_Err=1,SPL_Err=1;
int main(void)
{
sys_init();
while(1) main_loop();
}
/*
特別說明！
本程序移植自匿名科創開拓者PRO，首先感謝匿名科創提供的開源資料！
并且做了以下的優化和更改：
*定高版和非定高版程序二合一。通過遙控器切換，開機默認是定高模式。
*重寫氣壓計定高部分的控制代碼，定高更加穩定。
*修改YAW角度環控制，鎖定機頭非常穩定，起飛不再自旋。
*增加無頭模式（默認是非無頭模式，可以通過遙控器按鍵切換）。
*增加一鍵起飛和一鍵降落的功能。
*增加光流定點功能（需要外接玩物者光流模塊）。
*增加3D翻滾功能。
*其他細節上的優化。
*/
/******************* (C) COPYRIGHT 2016 ANO TECH *****END OF FILE************/

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

Airplane_Ctrl.rar (537.63 KB, 下載次數: 203)

ID:1 · 發表于 2018-7-16 23:29

樓主能補一下原理圖嗎？

ID:396751 · 發表于 2018-9-12 16:45

感謝樓主分享

ID:412805 · 發表于 2018-10-20 20:56

感謝樓主分享

ID:141538 · 發表于 2018-11-17 08:12

下載不了

ID:405372 · 發表于 2018-11-30 17:16

感謝感謝

ID:487397 · 發表于 2019-3-9 17:01

樓主：能發下原理圖不

ID:547640 · 發表于 2019-5-28 10:37

本帖最后由 Wm-senior 于 2019-5-30 16:56 編輯

感謝樓主分享，能否加個聯系方式，學習請教！qq:378990248

ID:547640 · 發表于 2019-5-30 16:58

你好，樓主，看了代碼，航向處理這塊有點不解，
ctrl_2.fb_yaw = imu_data.yaw + Turn_Angle;
if(ctrl_2.fb_yaw >= 180)
ctrl_2.fb_yaw -= 360;
else if(ctrl_2.fb_yaw <=-180)
ctrl_2.fb_yaw += 360;

//YAW期望角度
ctrl_2.exp_yaw = 0;期望的航向角度為什么賦值為0？

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