程序燒寫指南旨在介紹：使用 IAR Embedded Workbench 打開工程項(xiàng)目， 以及使用 J-link 燒寫器將可執(zhí)行代碼燒寫到 K60 中。

打開 IAR，點(diǎn)擊左上角 file » Open Workspace, 如圖2所示，彈出文件選擇對(duì) 話框，選擇自己的 SmartCar 解壓路徑，向下找到.../project/SmartCar/iar/Smartcar.eww，選中后打開，如圖3所示。

J-Link 是 SEGGER 公司為支持仿真 ARM 內(nèi)核芯片推出的 JTAG 仿真器。 J-link 直接接收來(lái)自調(diào)試命令，進(jìn)行 RDI->JTAG 協(xié)議的轉(zhuǎn)換，然后與 K60 通信，這樣燒寫和調(diào)試速度都要快些。

Figure 5: 對(duì)              Figure 6: 錯(cuò)

1.3.2  連接至單片機(jī) 使用時(shí)一定要注意：連接方向。圖5是正確的連接方向，圖6是正確的連接

甚至電腦。

options 對(duì)話框。單擊 Debugger，在 Setup 下的 Driver 選擇 J-Link/J-Trace， 右下角 ok 確定，如圖8所示。默認(rèn)情況下，SmartCar.eww 已經(jīng)將這些設(shè)置好了，不需要另外設(shè)置。保險(xiǎn)起見，可以檢測(cè)以下。

工具欄的 Download and Debug 按鈕，程序就將自動(dòng)燒寫到 k60 中，如圖9所 示。燒寫完成后，彈出界面如圖10所示。

這里的程序燒寫是以官方程序?yàn)槔�。提供給選手們的官方程序沒有錯(cuò)誤， 所以可以正常燒寫；當(dāng)選手自己的程序按相同的方法進(jìn)行燒寫后，如果存在錯(cuò) 誤，燒寫過程會(huì)中斷，并會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤信息，需要修改錯(cuò)誤才能燒寫成功。

關(guān)于如何鑒別錯(cuò)誤信息，或是燒寫成功后如何控制程序執(zhí)行情況，請(qǐng)選手 們閱讀文檔《5-3 硬件系統(tǒng)調(diào)試方法》的第二部分“軟件 BUG”。

這一部分的內(nèi)容不光要告訴大家如何使用、管理、修改官方代碼，同時(shí)要 讓大家了解如何去完成一個(gè)較大的 C 語(yǔ)言工程。

工程是一個(gè)總體的概念，在 C 語(yǔ)言中，如果要開發(fā)一個(gè)完整的系統(tǒng)，就必 須要建工程，因?yàn)橥暾�的系統(tǒng)包括各種各樣的文件和界面設(shè)計(jì)，單單一個(gè)文件

和.c 文件，同時(shí)還有一個(gè)用來(lái)表示引腳使用的 txt 文件，它們都在這個(gè)工程的 目錄下。

大家如果仔細(xì)查看工程目錄下的文件，會(huì)發(fā)現(xiàn)只有一部分文件是你寫的， 還有很大一部分文件并不知道有什么用。這些文件就是由編譯器生成的，不同 的編譯器有著不同的規(guī)則，包括軟件運(yùn)行所必須配置文件、編譯運(yùn)行后生成的 二進(jìn)制文件和可執(zhí)行文件等等。

現(xiàn)在回過頭來(lái)理解我們常說的新建工程和新建文件：新建工程是建立一個(gè) 完整的工程目錄，里面包含很多資源（文件，圖片等等。文件包含.c,.h 還有編 譯后的二進(jìn)制文件），至于新建文件就是在在工程下面建立單獨(dú)文件可以是.c 或 者.h 文件等等。

而編譯器的作用一是方便管理、打開、修改、添加這些工程里的文件，二 是用這些工程里的文件編譯出最終需要的東西（VS、code blocks 就可以生成可 執(zhí)行性文件.exe, 而 IAR 等集成開發(fā)環(huán)境就可以將代碼編譯下載到單片機(jī)中）。

硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)除了硬件部分的畫板子、焊接，軟件部分也是一個(gè)很困難的 部分。為了實(shí)現(xiàn)既定的功能，我們不得不寫一大堆代碼。代碼怎么寫是個(gè)人的 自由，你要是把所有的代碼寫在一個(gè)文件里也可以，但是要老師愿意看那是不 存在的。如何寫一個(gè)可讀性強(qiáng)的代碼呢？我在這里給出一個(gè)方案。

無(wú)論是 IAR，還是其他的什么集成開發(fā)環(huán)境，它們?cè)谛陆üこ痰臅r(shí)候都會(huì) 給你做好一個(gè)模板。所謂模板，就是一個(gè)沒有什么實(shí)際功能但是可以編譯運(yùn)行 的程序。比如 IAR 就會(huì)生成一個(gè)只有一個(gè) main.c 文件的模板。

有了這個(gè)模板之后，我們就像有了一個(gè)空房子，我們現(xiàn)在還需要給它添加 代碼和文件，裝修它。

眾所周知，在 C 語(yǔ)言當(dāng)中，main 函數(shù), 又稱主函數(shù), 是程序執(zhí)行的起點(diǎn)。我 們將程序燒寫到單片機(jī)中，單片機(jī)也會(huì)從 main.c(在官方代碼中，我們把它改名 為 SmartCar.c 了，就是項(xiàng)目中含有 main 函數(shù)的 c 程序文件) 開始執(zhí)行，一條 接一條語(yǔ)句。

但是需要注意的是，我們希望單片機(jī)上電以后一直工作下去，永不停止，所 以 main 函數(shù)中必須有一個(gè)死循環(huán) while(1)，否則就會(huì)報(bào)錯(cuò)。

保證 main.c 文件的簡(jiǎn)潔可以有效提高代碼的可讀性：我們可以把各個(gè)需要 實(shí)現(xiàn)的功能封裝成函數(shù)，然后必要時(shí)在 main 函數(shù)中調(diào)用，這樣讀起代碼來(lái)就 會(huì)很直觀；只需要執(zhí)行一次的代碼寫在死循環(huán)外，需要不斷執(zhí)行的代碼寫在死 循環(huán)內(nèi)。

功能函數(shù)的代碼建議大家按模塊分類，比如電機(jī)部分的代碼就寫在 motor.h 和 motor.c 兩個(gè)文件中。其中，.h 文件存放外部函數(shù)聲明，.c 文件中對(duì)應(yīng)就是 這些已經(jīng)聲明的函數(shù)的具體實(shí)現(xiàn)。如果需要使用這個(gè)模塊中的功能函數(shù)，添上 一句 #include ”motor.h” 就可以了。

這里有幾個(gè)注意事項(xiàng)非常重要：第一個(gè)就是為了讓頭文件不重復(fù)包含、編 譯不報(bào)錯(cuò)，我們需要在頭文件中添加預(yù)編譯指令（在《5-3 硬件調(diào)試方法》的編 譯 BUG 部分中有具體介紹）；第二個(gè)就是.h 和.c 中的函數(shù)名、函數(shù)返回類型必 須一一對(duì)應(yīng)，否則就會(huì)報(bào)錯(cuò)。

如果有一個(gè)變量所有的程序文件都要使用怎么辦？這時(shí)候我們就要把它定 義為全局變量，比如”extern  int i;”，聲明后需要在主函數(shù)中對(duì)它進(jìn)行初始化才 能使用，比如”int i=0;”。另外，用好  #define 可以增強(qiáng)代碼的可移植性，也更 容易閱讀。

官方代碼已經(jīng)將所有可能用到的基本功能幫大家實(shí)現(xiàn)好了，大家只要閱 讀對(duì)應(yīng)的文檔，學(xué)會(huì)如何調(diào)用即可。主要需要修改的文件為 SmartCar.c 中的main 函數(shù)，以及部分中斷回調(diào)函數(shù)。

當(dāng)然，把所有的策略代碼都堆放在 main 函數(shù)里是非常不被推薦的做法，可 讀性和可維護(hù)性極差，建議大家建立添加幾個(gè)自己的程序文件用于存放封裝好 的比賽策略。

點(diǎn)擊 IAR 左上角的 File-New File，然后就會(huì)發(fā)現(xiàn)一個(gè)名字為 Untitled1 的 文件出現(xiàn)在欄目上，點(diǎn)擊右鍵-Save Untitled1，就會(huì)彈出一個(gè)窗口，我們把它保 存為“strategy.h”，就會(huì)得到一個(gè)在 app 文件夾下的.h 文件；同理再創(chuàng)建一個(gè) 新文件，保存為 strategy.c，就會(huì)得到一個(gè)在 app 文件夾下的.c 文件。

這是我們發(fā)現(xiàn)左側(cè)的工程列表中并沒有這個(gè)兩個(gè)文件，那是因?yàn)樗鼈儧]有 被添加進(jìn)工程中，右鍵點(diǎn)擊 app-add-add files，把那兩個(gè)文件添加進(jìn)來(lái)就好啦。 仿照其他模塊.c 和.h 文件的格式（千萬(wàn)注意別漏了預(yù)編譯指令），完成自己 的代碼吧。然后在 SmartCar.c 中添加一句 #include ”strategy.h” 就可以使用