這是我改了捕獲實驗程序的，echo和tring分別是PBout（0）和PBout（7）
添加if語句你就可以實現無刷電機的驅動了，不過我還沒有添加PID所以僅供參考借鑒和超聲波的檢測
單片機源程序如下:
- #include "led.h"
- #include "delay.h"
- #include "key.h"
- #include "sys.h"
- #include "usart.h"
- #include "timer.h"
- extern u8 TIM3CH3_CAPTURE_STA; //輸入捕獲狀態
- extern u16 TIM3CH3_CAPTURE_VAL; //輸入捕獲值
- extern u32 temp1;
- extern u8 kaishi;
- int main(void)
- {
-
- u32 temp=0;
- u16 led0pwmval=0;
- u8 dir=1;
- u8 takeoff=1;
- delay_init(); //延時函數初始化
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
- uart_init(115200); //串口初始化為115200
- LED_Init(); //LED端口初始化
- TIM2_Int_Init(19999,71);
- TIM3_PWM_Init(19999,71); //不分頻。PWM頻率=72000000/900=80Khz
- TIM_SetCompare2(TIM3,800);
- TIM_SetCompare1(TIM3,800);
- delay_ms(1500);
- delay_ms(1500);
- delay_ms(1500);
- delay_ms(1500);
-
- kaishi=1;
- PBout(7)=1;
- delay_us(15);
- PBout(7)=0;
- while(1)
- {
- PBout(7)=1;
- delay_us(15);
- PBout(7)=0;
- if(TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕獲到了一次上升沿
- {
- temp=TIM3CH3_CAPTURE_STA&0X3F;
- temp*=20000;//溢出時間總和
- temp+=TIM3CH3_CAPTURE_VAL;//得到總的高電平時間
- temp1 = temp; //全局變量傳遞參數
- //此處添加IF語句調試控制電機
- TIM3CH3_CAPTURE_STA=0;//開啟下一次捕獲
- PBout(7)=1;
- delay_us(15);
- PBout(7)=0;
-
- }
- else delay_ms(5);
- while(1);
-
-
-
-
- }
- }
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