51單片機(jī)控制尋跡避障小車(chē)各種源程序(功能很多)

ID:378221 · 發(fā)表于 2018-8-20 13:35

包括電路設(shè)計(jì)，一些論文還有調(diào)試程序

程序適用單片機(jī)
這些程序都可以用ATMEL公司的， AT89C51 C52
                           AT89S51 S52
      可以用STC公司的， STC89C51
                           STC89C52
請(qǐng)初學(xué)的朋友注意，不要再問(wèn)你這些程序是不是只能用在51上面的，不能用在52上面。

程序調(diào)試步驟
1.在裝好車(chē)后，一步一步來(lái)，先把驅(qū)動(dòng)模塊與單片機(jī)控制板連接好。其它不接，下載程序1 -  程序4 看小車(chē)前進(jìn)后退是否正常。如果正常
再往下一步。不要在全部安裝好后，就直接測(cè)試下面的一些比較復(fù)雜的應(yīng)用的程序！

關(guān)于KEIL打少開(kāi)頭文件問(wèn)題

關(guān)于KEIL打少開(kāi)頭文件問(wèn)題!
很多朋友反應(yīng)你的程序是不是不能用呀，編譯通不過(guò)呀，我們用的KEIL UV3
如果編譯少文件的話請(qǐng)把AT89X51.H AT89X52.H這個(gè)頭文件放到
X:\Keil\C51\INC
注意X為安裝盤(pán)，安裝不同位置不同找到對(duì)應(yīng)的就行

單片機(jī)源程序如下:

/****************************************************************************
簡(jiǎn)單尋跡程序：接法
EN1 EN2 PWM輸入端，本程序不使用這二個(gè)，直接使插上跳線帽，使能輸出，這樣就能全速運(yùn)行
PWM采用轉(zhuǎn)向端輸出PWM法來(lái)使小車(chē)，調(diào)速運(yùn)行，原理，驅(qū)動(dòng)端IN1=0 IN2=1 的時(shí)候全速前進(jìn) ,IN1=0,IN2=0時(shí)電機(jī)停止
當(dāng)給IN2一個(gè)，占空比信號(hào)時(shí)，IN1=0 （IN2=0或IN2=1）之間切換，就是前進(jìn)與停止之間切換，占空比調(diào)節(jié)其速度
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 當(dāng) P1_0=1,P1_1=0; 時(shí)左上電機(jī)正轉(zhuǎn) 左上電機(jī)接驅(qū)動(dòng)板子輸出端（藍(lán)色端子OUT1 OUT2）
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 當(dāng) P1_0=0,P1_1=1; 時(shí)左上電機(jī)反轉(zhuǎn)
P1_0 P1_1 接IN1 IN2 當(dāng) P1_0=0,P1_1=0; 時(shí)左上電機(jī)停轉(zhuǎn)
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 當(dāng) P1_2=1,P1_3=0; 時(shí)左下電機(jī)正轉(zhuǎn) 左下電機(jī)接驅(qū)動(dòng)板子輸出端（藍(lán)色端子OUT3 OUT4）
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 當(dāng) P1_2=0,P1_3=1; 時(shí)左下電機(jī)反轉(zhuǎn)
P1_2 P1_3 接IN3 IN4 當(dāng) P1_2=0,P1_3=0; 時(shí)左下電機(jī)停轉(zhuǎn)
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 當(dāng) P1_4=1,P1_5=0; 時(shí)右上電機(jī)正轉(zhuǎn) 右上電機(jī)接驅(qū)動(dòng)板子輸出端（藍(lán)色端子OUT5 OUT6）
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 當(dāng) P1_4=0,P1_5=1; 時(shí)右上電機(jī)反轉(zhuǎn)
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 當(dāng) P1_4=0,P1_5=0; 時(shí)右上電機(jī)停轉(zhuǎn)
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 當(dāng) P1_6=1,P1_7=0; 時(shí)右下電機(jī)正轉(zhuǎn) 右下電機(jī)接驅(qū)動(dòng)板子輸出端（藍(lán)色端子OUT7 OUT8）
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 當(dāng) P1_6=0,P1_7=1; 時(shí)右下電機(jī)反轉(zhuǎn)
P1_6 P1_7 接IN7 IN8 當(dāng) P1_6=0,P1_7=0; 時(shí)右下電機(jī)停轉(zhuǎn)
P3_4接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT1
P3_5接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT2
P3_6接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT3
P3_7接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT4
四路尋跡傳感器有信號(hào)(白線）為0 沒(méi)有信號(hào)（黑線）為1
四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機(jī)板靠近液晶調(diào)節(jié)對(duì)比度的電源輸出接口
關(guān)于單片機(jī)電源：本店驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)帶LDO穩(wěn)壓芯片，當(dāng)電池輸入6V時(shí)時(shí)候可以輸出穩(wěn)定的5V
分別在針腳標(biāo)+5 與GND 。這個(gè)輸出電源可以作為單片機(jī)系統(tǒng)的供電電源。
****************************************************************************/
#include<AT89x51.H>
#define Left_1_led P3_4 //P3_4接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT1
#define Left_2_led P3_5 //P3_5接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT2
#define Right_1_led P3_6 //P3_6接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT3
#define Right_2_led P3_7 //P3_7接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT4
#define Left_moto_pwm P1_1 //PWM信號(hào)端
#define Left_moto_pwm1 P1_3
#define Right_moto_pwm P1_5
#define Right_moto_pwm1 P1_7
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個(gè)電機(jī)向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)
unsigned char pwm_val_left =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機(jī)占空比N/10
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機(jī)占空比N/10
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned int time=0;
/************************************************************************/
//延時(shí)函數(shù)
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前進(jìn)
void run(void)
{
push_val_left=7; //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
push_val_right=7;
Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{
push_val_left=3; //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。0最小，1最大
push_val_right=3;
Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_back ; //右電機(jī)往前走
}
//左轉(zhuǎn)
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_go ; //右電機(jī)往前走
}
//右轉(zhuǎn)
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
Right_moto_back ; //右電機(jī)往前走
}
/************************************************************************/
/* PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速 */
/************************************************************************/
/* 左電機(jī)調(diào)速 */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比 */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
{
Left_moto_pwm=1;
Left_moto_pwm1=1;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
Left_moto_pwm1=0;
}
if(pwm_val_left>=10)
pwm_val_left=0;
}
else
{
Left_moto_pwm=0;
Left_moto_pwm1=0;
}
}
/******************************************************************/
/* 右電機(jī)調(diào)速 */
void pwm_out_right_moto(void)
{
if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
{
Right_moto_pwm=1;
Right_moto_pwm1=1;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
Right_moto_pwm1=0;
}
if(pwm_val_right>=10)
pwm_val_right=0;
}
else
{
Right_moto_pwm=0;
Right_moto_pwm1=0;
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFc; //1Ms定時(shí)
TL0=0X18;
time++;
pwm_val_left++;
pwm_val_right++;
pwm_out_left_moto();
pwm_out_right_moto();
}
/*********************************************************************/
/*--主函數(shù)--*/
void main(void)
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定時(shí)
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
……………………
…………限于本文篇幅余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

5.小車(chē)配套程序.rar (1.08 MB, 下載次數(shù): 694)

ID:412449 · 發(fā)表于 2018-11-6 23:31

這個(gè)資料很好，很全面

ID:411366 · 發(fā)表于 2018-11-12 15:14

很好，謝謝

ID:604493 · 發(fā)表于 2019-8-30 00:16

有沒(méi)有主程序

ID:608128 · 發(fā)表于 2019-9-8 19:48

功能全面，值得參考

ID:611378 · 發(fā)表于 2019-9-16 09:05

我的小車(chē)沒(méi)有舵機(jī)，前四個(gè)都o(jì)k，往下就都不行了，我的只有超聲波避障和藍(lán)牙控制，好氣

ID:242298 · 發(fā)表于 2019-9-22 02:28

這個(gè)資料很好，很全面

ID:648017 · 發(fā)表于 2019-11-23 19:04

這個(gè)資料很好

ID:684871 · 發(fā)表于 2020-1-14 13:44

我的板子上沒(méi)有l(wèi)298n，請(qǐng)問(wèn)可以調(diào)速嗎？

ID:688784 · 發(fā)表于 2020-1-31 17:23

下載看不了啊

ID:228376 · 發(fā)表于 2020-2-17 02:20

謝謝樓主分享

ID:676153 · 發(fā)表于 2020-2-24 13:13

謝謝樓主分享

ID:693716 · 發(fā)表于 2020-2-27 19:38

幣不夠了，無(wú)法下載，想問(wèn)問(wèn)樓主，通過(guò)PWM控制電機(jī)，有什么辦法能保證多個(gè)電機(jī)同步運(yùn)行嗎？，我自己做的小車(chē)，通過(guò)PWM調(diào)速的，有光電編碼器，返回的脈沖和要求運(yùn)行的脈沖是一樣的的，但是電機(jī)就是不能同步啟動(dòng)和同步停止，導(dǎo)致小車(chē)運(yùn)行不能走直線。

ID:713570 · 發(fā)表于 2020-3-23 17:02

群主，下載了，沒(méi)有pcb電路圖呀，求電路設(shè)計(jì)圖

ID:713570 · 發(fā)表于 2020-3-23 17:07

yrx0203 發(fā)表于 2020-1-14 13:44
我的板子上沒(méi)有l(wèi)298n，請(qǐng)問(wèn)可以調(diào)速嗎？

請(qǐng)問(wèn)有沒(méi)有電路圖，下載下來(lái)只有程序代碼呀

ID:713570 · 發(fā)表于 2020-3-23 17:12

群主，為什么我下載下來(lái)沒(méi)有電路圖呀

ID:633418 · 發(fā)表于 2020-4-2 16:45

資料很好，感謝分享

ID:844202 · 發(fā)表于 2020-11-16 09:22

這個(gè)資料很好，很有利于我學(xué)習(xí)，謝謝(*°?°)=3

ID:971056 · 發(fā)表于 2021-10-11 08:20

謝謝樓主，正好最近在找這個(gè)資料

ID:986849 · 發(fā)表于 2022-4-13 13:12

用for調(diào)轉(zhuǎn)速，電機(jī)效率會(huì)降低的嘛

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51單片機(jī)控制尋跡避障小車(chē)各種源程序(功能很多)

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