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51單片機(jī)控制尋跡避障小車(chē)各種源程序(功能很多)

  [復(fù)制鏈接]
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樓主
包括電路設(shè)計(jì)，一些論文還有調(diào)試程序


程序適用單片機(jī)
這些程序都可以用ATMEL公司的， AT89C51 C52
                              AT89S51 S52
          可以用STC公司的，   STC89C51
                              STC89C52
請(qǐng)初學(xué)的朋友注意，不要再問(wèn)你這些程序是不是只能用在51上面的，不能用在52上面。


程序調(diào)試步驟
1.在裝好車(chē)后，一步一步來(lái)，先把驅(qū)動(dòng)模塊與單片機(jī)控制板連接好。其它不接，下載程序1    -  程序4 看小車(chē)前進(jìn)后退是否正常。如果正常
再往下一步。不要在全部安裝好后，就直接測(cè)試下面的一些比較復(fù)雜的應(yīng)用的程序！


關(guān)于KEIL打少開(kāi)頭文件問(wèn)題

關(guān)于KEIL打少開(kāi)頭文件問(wèn)題!
很多朋友反應(yīng)你的程序是不是不能用呀，編譯通不過(guò)呀，我們用的KEIL UV3
如果編譯少文件的話請(qǐng)把AT89X51.H    AT89X52.H這個(gè)頭文件放到
X:\Keil\C51\INC
注意X為安裝盤(pán)，安裝不同位置不同找到對(duì)應(yīng)的就行

單片機(jī)源程序如下:
  1.         /****************************************************************************
  2.          簡(jiǎn)單尋跡程序：接法
  3.          
  4.      EN1 EN2 PWM輸入端，本程序不使用這二個(gè)，直接使插上跳線帽，使能輸出，這樣就能全速運(yùn)行

  6.          PWM采用轉(zhuǎn)向端輸出PWM法來(lái)使小車(chē)，調(diào)速運(yùn)行，原理，驅(qū)動(dòng)端IN1=0  IN2=1 的時(shí)候全速前進(jìn)         ,IN1=0,IN2=0時(shí)電機(jī)停止
  7.          當(dāng)給IN2一個(gè)，占空比信號(hào)時(shí)，IN1=0 （IN2=0或IN2=1）之間切換，就是前進(jìn)與停止之間切換，占空比調(diào)節(jié)其速度



  11.      P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當(dāng) P1_0=1,P1_1=0; 時(shí)左上電機(jī)正轉(zhuǎn)        左上電機(jī)接驅(qū)動(dòng)板子輸出端（藍(lán)色端子OUT1 OUT2）
  12.          P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當(dāng) P1_0=0,P1_1=1; 時(shí)左上電機(jī)反轉(zhuǎn)        

  14.          P1_0 P1_1 接IN1  IN2    當(dāng) P1_0=0,P1_1=0; 時(shí)左上電機(jī)停轉(zhuǎn)        

  16.          P1_2 P1_3 接IN3  IN4    當(dāng) P1_2=1,P1_3=0; 時(shí)左下電機(jī)正轉(zhuǎn)        左下電機(jī)接驅(qū)動(dòng)板子輸出端（藍(lán)色端子OUT3 OUT4）
  17.          P1_2 P1_3 接IN3  IN4    當(dāng) P1_2=0,P1_3=1; 時(shí)左下電機(jī)反轉(zhuǎn)   

  19.          P1_2 P1_3 接IN3  IN4    當(dāng) P1_2=0,P1_3=0; 時(shí)左下電機(jī)停轉(zhuǎn)        

  21.          P1_4 P1_5 接IN5  IN6    當(dāng) P1_4=1,P1_5=0; 時(shí)右上電機(jī)正轉(zhuǎn)        右上電機(jī)接驅(qū)動(dòng)板子輸出端（藍(lán)色端子OUT5 OUT6）
  22.          P1_4 P1_5 接IN5  IN6    當(dāng) P1_4=0,P1_5=1; 時(shí)右上電機(jī)反轉(zhuǎn)

  24.          P1_4 P1_5 接IN5  IN6    當(dāng) P1_4=0,P1_5=0; 時(shí)右上電機(jī)停轉(zhuǎn)

  26.          P1_6 P1_7 接IN7  IN8    當(dāng) P1_6=1,P1_7=0; 時(shí)右下電機(jī)正轉(zhuǎn)        右下電機(jī)接驅(qū)動(dòng)板子輸出端（藍(lán)色端子OUT7 OUT8）
  27.          P1_6 P1_7 接IN7  IN8    當(dāng) P1_6=0,P1_7=1; 時(shí)右下電機(jī)反轉(zhuǎn)

  29.          P1_6 P1_7 接IN7  IN8    當(dāng) P1_6=0,P1_7=0; 時(shí)右下電機(jī)停轉(zhuǎn)
  30.    

  32.      P3_4接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT1
  33.      P3_5接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT2        
  34.      P3_6接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT3
  35.          P3_7接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT4
  36.          四路尋跡傳感器有信號(hào)(白線）為0  沒(méi)有信號(hào)（黑線）為1
  37.          四路尋跡傳感器電源+5V GND 取自于單片機(jī)板靠近液晶調(diào)節(jié)對(duì)比度的電源輸出接口

  39.                                                                                                                                                                                          
  40.          關(guān)于單片機(jī)電源：本店驅(qū)動(dòng)模塊內(nèi)帶LDO穩(wěn)壓芯片，當(dāng)電池輸入6V時(shí)時(shí)候可以輸出穩(wěn)定的5V
  41.          分別在針腳標(biāo)+5 與GND 。這個(gè)輸出電源可以作為單片機(jī)系統(tǒng)的供電電源。
  42.         ****************************************************************************/
  43.         
  44.         
  45.         #include<AT89x51.H>


  48.     #define Left_1_led        P3_4         //P3_4接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT1
  49.         #define Left_2_led        P3_5         //P3_5接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT2        

  51.     #define Right_1_led       P3_6         //P3_6接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT3
  52.         #define Right_2_led       P3_7         //P3_7接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT4


  55.         #define Left_moto_pwm          P1_1         //PWM信號(hào)端
  56.         #define Left_moto_pwm1          P1_3
  57.         
  58.         #define Right_moto_pwm          P1_5
  59.         #define Right_moto_pwm1          P1_7                                                                 
  60.                                                                  


  63.         #define Left_moto_go      {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}    //左邊兩個(gè)電機(jī)向前走
  64.         #define Left_moto_back    {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}         //左邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
  65.         #define Left_moto_Stop    {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}    //左邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)                     
  66.         #define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}        //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
  67.         #define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}        //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
  68.         #define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}        //右邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)   

  70.         unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
  71.         unsigned char push_val_left =0;// 左電機(jī)占空比N/10
  72.         unsigned char pwm_val_right =0;
  73.         unsigned char push_val_right=0;// 右電機(jī)占空比N/10
  74.         bit Right_moto_stop=1;
  75.         bit Left_moto_stop =1;
  76.         unsigned  int  time=0;
  77.    
  78. /************************************************************************/        
  79. //延時(shí)函數(shù)        
  80.    void delay(unsigned int k)
  81. {   
  82.      unsigned int x,y;
  83.          for(x=0;x<k;x++)
  84.            for(y=0;y<2000;y++);
  85. }
  86. /************************************************************************/
  87. //前速前進(jìn)
  88.      void  run(void)
  89. {
  90.      push_val_left=7;         //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。9最小，0最大
  91.          push_val_right=7;
  92.          Left_moto_go ;   //左電機(jī)往前走
  93.          Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
  94. }

  96. //前速后退
  97.      void  backrun(void)
  98. {
  99.      push_val_left=3;         //速度調(diào)節(jié)變量 0-9。。。0最小，1最大
  100.          push_val_right=3;
  101.          Left_moto_back ;   //左電機(jī)往前走
  102.          Right_moto_back ;  //右電機(jī)往前走
  103. }

  105. //左轉(zhuǎn)
  106.      void  leftrun(void)
  107. {
  108.    
  109.          Left_moto_back ;   //左電機(jī)往前走
  110.          Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
  111. }

  113. //右轉(zhuǎn)
  114.      void  rightrun(void)
  115. {
  116.    
  117.          Left_moto_go ;   //左電機(jī)往前走
  118.          Right_moto_back ;  //右電機(jī)往前走
  119. }


  122. /************************************************************************/
  123. /*                    PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速                                   */
  124. /************************************************************************/
  125. /*                    左電機(jī)調(diào)速                                        */
  126. /*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比            */
  127.                 void pwm_out_left_moto(void)
  128. {  
  129.    if(Left_moto_stop)
  130.    {
  131.     if(pwm_val_left<=push_val_left)
  132.                {
  133.                      Left_moto_pwm=1;
  134.                      Left_moto_pwm1=1;
  135.                    }
  136.         else
  137.                {
  138.                  Left_moto_pwm=0;
  139.                      Left_moto_pwm1=0;
  140.                    }
  141.         if(pwm_val_left>=10)
  142.                pwm_val_left=0;
  143.    }
  144.    else   
  145.           {
  146.            Left_moto_pwm=0;
  147.            Left_moto_pwm1=0;
  148.                   }
  149. }
  150. /******************************************************************/
  151. /*                    右電機(jī)調(diào)速                                  */  
  152.    void pwm_out_right_moto(void)
  153. {
  154.   if(Right_moto_stop)
  155.    {
  156.     if(pwm_val_right<=push_val_right)
  157.               {
  158.                Right_moto_pwm=1;
  159.                    Right_moto_pwm1=1;
  160.                    }
  161.         else
  162.               {
  163.                    Right_moto_pwm=0;
  164.                    Right_moto_pwm1=0;
  165.                   }
  166.         if(pwm_val_right>=10)
  167.                pwm_val_right=0;
  168.    }
  169.    else   
  170.           {
  171.            Right_moto_pwm=0;
  172.            Right_moto_pwm1=0;
  173.               }
  174. }
  175.       
  176. /***************************************************/
  177. ///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
  178.          void timer0()interrupt 1   using 2
  179. {
  180.      TH0=0XFc;          //1Ms定時(shí)
  181.          TL0=0X18;
  182.          time++;
  183.          pwm_val_left++;
  184.          pwm_val_right++;
  185.          pwm_out_left_moto();
  186.          pwm_out_right_moto();
  187. }        

  189. /*********************************************************************/                 
  190. /*--主函數(shù)--*/
  191.         void main(void)
  192. {

  194.         TMOD=0X01;
  195.         TH0= 0XFc;                  //1ms定時(shí)
  196.          TL0= 0X18;
  197.         TR0= 1;
  198.         ET0= 1;
  199.         EA = 1;


  202. ……………………

  204. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
5.小車(chē)配套程序.rar (1.08 MB, 下載次數(shù): 694)


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ID:412449 發(fā)表于 2018-11-6 23:31 | 只看該作者
這個(gè)資料很好，很全面
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板凳
ID:411366 發(fā)表于 2018-11-12 15:14 | 只看該作者
很好，謝謝
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地板
ID:604493 發(fā)表于 2019-8-30 00:16 來(lái)自觸屏版 | 只看該作者
有沒(méi)有主程序
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5#
ID:608128 發(fā)表于 2019-9-8 19:48 | 只看該作者
功能全面，值得參考
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6#
ID:611378 發(fā)表于 2019-9-16 09:05 | 只看該作者
我的小車(chē)沒(méi)有舵機(jī)，前四個(gè)都o(jì)k，往下就都不行了，我的只有超聲波避障和藍(lán)牙控制，好氣
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7#
ID:242298 發(fā)表于 2019-9-22 02:28 | 只看該作者
這個(gè)資料很好，很全面
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8#
ID:648017 發(fā)表于 2019-11-23 19:04 | 只看該作者

這個(gè)資料很好
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9#
ID:684871 發(fā)表于 2020-1-14 13:44 來(lái)自觸屏版 | 只看該作者
我的板子上沒(méi)有l(wèi)298n，請(qǐng)問(wèn)可以調(diào)速嗎？
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10#
ID:688784 發(fā)表于 2020-1-31 17:23 | 只看該作者
下載看不了啊
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11#
ID:228376 發(fā)表于 2020-2-17 02:20 來(lái)自觸屏版 | 只看該作者
謝謝樓主分享
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12#
ID:676153 發(fā)表于 2020-2-24 13:13 | 只看該作者
謝謝樓主分享
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13#
ID:693716 發(fā)表于 2020-2-27 19:38 | 只看該作者
幣不夠了，無(wú)法下載，想問(wèn)問(wèn)樓主，通過(guò)PWM控制電機(jī)，有什么辦法能保證多個(gè)電機(jī)同步運(yùn)行嗎？，我自己做的小車(chē)，通過(guò)PWM調(diào)速的，有光電編碼器，返回的脈沖和要求運(yùn)行的脈沖是一樣的的，但是電機(jī)就是不能同步啟動(dòng)和同步停止，導(dǎo)致小車(chē)運(yùn)行不能走直線。
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14#
ID:713570 發(fā)表于 2020-3-23 17:02 來(lái)自觸屏版 | 只看該作者
群主，下載了，沒(méi)有pcb電路圖呀，求電路設(shè)計(jì)圖
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15#
ID:713570 發(fā)表于 2020-3-23 17:07 來(lái)自觸屏版 | 只看該作者
yrx0203 發(fā)表于 2020-1-14 13:44
我的板子上沒(méi)有l(wèi)298n，請(qǐng)問(wèn)可以調(diào)速嗎？

請(qǐng)問(wèn)有沒(méi)有電路圖，下載下來(lái)只有程序代碼呀
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16#
ID:713570 發(fā)表于 2020-3-23 17:12 來(lái)自觸屏版 | 只看該作者
群主，為什么我下載下來(lái)沒(méi)有電路圖呀
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17#
ID:633418 發(fā)表于 2020-4-2 16:45 | 只看該作者
資料很好，感謝分享
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18#
ID:844202 發(fā)表于 2020-11-16 09:22 | 只看該作者
這個(gè)資料很好 ，很有利于我學(xué)習(xí)，謝謝(*°?°)=3
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19#
ID:971056 發(fā)表于 2021-10-11 08:20 | 只看該作者
謝謝樓主，正好最近在找這個(gè)資料
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20#
ID:986849 發(fā)表于 2022-4-13 13:12 | 只看該作者
用for調(diào)轉(zhuǎn)速，電機(jī)效率會(huì)降低的嘛
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