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視覺SLAM基礎(chǔ)知識(shí),高博老師SLAM十四講的課件內(nèi)容
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1. 視覺SLAM概述
• 如何確定位置與地圖？——傳感器
• 內(nèi)部傳感器（Interoceptive）
• 激光、視覺、IMU、輪子等
• 間接、受噪聲影響大
• 外部傳感器（Exteroceptive）
• GPS、導(dǎo)軌、標(biāo)志物等
• 直接、受噪聲影響小
• 為何強(qiáng)調(diào)內(nèi)部傳感器？
• 對(duì)環(huán)境不存在假設(shè)——適用于任何環(huán)境
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• 視覺SLAM有何不同？ • 相機(jī)位姿是三維空間旋轉(zhuǎn)和平移 ——李群與李代數(shù)
• 觀測模型是空間點(diǎn)到像素的投影 ——相機(jī)模型
• 如何確定路標(biāo)點(diǎn)和數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)？ ——視覺里程計(jì)（前端）
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2018-9-14 17:13 上傳
1.視覺SLAM概述
• 視覺里程計(jì)
估算相機(jī)的幀間運(yùn)動(dòng)以及路標(biāo)的
位置
• 后端優(yōu)化
接受不同時(shí)刻視覺里程計(jì)測量的
相機(jī)位姿，計(jì)算最大后驗(yàn)概率估計(jì)
• 回環(huán)檢測
判斷機(jī)器人是否曾經(jīng)到達(dá)過先前
的位置
• 建圖
根據(jù)相機(jī)軌跡和圖像，建立與任
務(wù)要求對(duì)應(yīng)的地圖
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