k60單片機依據紅外信號識別方向控制舵機電機舵機的源程序

ID:398909 · 發表于 2018-9-17 11:10

k60單片機，依據紅外信號識別方向控制舵機電機舵機的程序

紅外信號采用海爾牌遙控器內置NEC協議，協議包括9ms的高電平、4.5ms 的低電平、四個字節地址碼和命令碼，四個字節地址碼分別為：地址碼 0xC3,地址反碼 0x3C,命令碼 0x55,命令碼反碼 0xAA，低位首發。基帶信號如下圖1 所示

圖1 基帶信號圖
實際信號中高電平為 38KHz的信號，實際信號如下圖所示：

超聲波導引信號頻率為 40KHz的方波。

引腳使用:
KLED1  PTE0
KLED2  PTE1

SERVO
PWM    PTA11

舵機占空比 18.5%    14.0%    11.3%
舵漿位置    左滿舵  中間位置右滿舵

電機 PA07

紅外接收器
1->PTB0
2->PTB4
3->PTB6
4->PTB8
5->PTB10
6->PTB16
7->PTB20
8->PTB22

k60單片機源程序如下:

#include "common.h"
#include "isr.h"
#include "LedBuz.h"
#include "FreeCars.h"
#include "infrared.h"
#include "motor.h"
#include "servo.h"
#include "oled.h"
#include "VoltageDetect.h"
#include "wdog.h"
#include "dirCtrl.h"
/* 修改主頻請使用 CMSIS標準文件 system_MKxxxx.c 中的 CLOCK_SETUP 宏 */
void SysInitialization(void); //系統初始化
//uint8_t startLineMaskFlag = 0; //起跑線屏蔽標志
//uint32_t VoltageTime,MenuTime,FreeCarsTime,ImgDealFreTimer,StartRunTime,StartLineDetectTime;
int main(void)
{
test_motor=1500;
SysInitialization(); //系統初始化
EnableInterrupts(); //開啟全部中斷
KLED2_ON;
KLED1_ON;
//test_motor=1580;
Servo_Test=1455;
DelayMs(1000);
while(1)
{
//SingleMotor_Control(test_motor);
//Servos_control(Servo_Test);
//DirPIDCalculate();
// VoltageConvert();
//KLED1_REV;
KLED2_REV;
SingleMotor_Control(test_motor);
DirPIDCalculate();
}
}
//系統初始化
void SysInitialization(void)
{
DisableInterrupts(); //禁止全部中斷
DelayInit(); //延時函數初始化，使用的是DWT
GPIO_LedBuzInit(); //初始化LED和蜂鳴器引腳
FreeCars_Init(); //FreeCars上位機UART引腳配置
Motor_Init(); //電機初始化(包含單電機和雙電機的,在Preprocessor Symbols中設置)
Servo_Init(); //舵機初始化 50Hz
//Voltage_Init(); //電壓檢測初始化
DirPID_Init(); //方向PID參數初始化
GPIO_InfraredInit(); //紅外接收器初始化
PIT_QuickInit(HW_PIT_CH0, 10000); //CH0 10ms中斷，用于舵機PID控制
ISR_Config(); //所有中斷的配置，該函數應放在所有初始化函數之后
}

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

紅外程序.rar (5.94 MB, 下載次數: 23)

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k60單片機依據紅外信號識別方向控制舵機電機舵機的源程序

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