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單片機(jī)控制舵機(jī)機(jī)械手視頻與源碼

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樓主
ID:401931 發(fā)表于 2018-9-24 22:32 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式


小弟自己業(yè)余愛(ài)好，閑時(shí)做了一個(gè)舵機(jī)控制裝置擺弄一下，利用三角函數(shù)還算是可以用搖桿隨意控制方向。有待改進(jìn)，請(qǐng)多包涵，應(yīng)大家需求我也可以貼出代碼！謝謝！

//設(shè)置接收dma接口的模擬數(shù)據(jù)(自動(dòng)接收)
__IO uint16_t ADC_ConvertedValue[2];

首先設(shè)置pwm三個(gè)舵機(jī)接口

stm32源碼：
  1. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  2. {
  3.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  4.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
  5.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
  6.       
  7.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//
  8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);
  9.       
  10.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3; //TIM_CH1
  11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //復(fù)用推挽輸出
  12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  13.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

  15.       
  16.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設(shè)置在下一個(gè)更新事件裝入活動(dòng)的自動(dòng)重裝載寄存器周期的值         80K
  17.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; //設(shè)置用來(lái)作為TIMx時(shí)鐘頻率除數(shù)的預(yù)分頻值  不分頻
  18.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設(shè)置時(shí)鐘分割:TDTS = Tck_tim
  19.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計(jì)數(shù)模式
  20.         TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根據(jù)TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數(shù)初始化TIMx的時(shí)間基數(shù)單位


  23.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時(shí)器模式:TIM脈沖寬度調(diào)制模式2
  24.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  25.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設(shè)置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值
  26.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
  27.         TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  28.         TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
  29.         TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);  //根據(jù)TIM_OCInitStruct中指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIMx

  31.   //TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);        //MOE 主輸出使能      

  33.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //CH3預(yù)裝載使能      
  34.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //CH3預(yù)裝載使能      
  35.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);  //CH3預(yù)裝載使能         
  36.       
  37.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預(yù)裝載寄存器
  38.       
  39.         TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM1
  40. }


  43. float Right_Angle_Hypotenuse(float H,float X)//求直角斜邊的距離
  44. {
  45.         return sqrt(pow(H,2)+pow(X,2));
  46. }

  48. float Right_Angle(float H,float X)//求直角三角形的角度
  49. {
  50.         return atan(X/H)*180/PI;
  51. }

  53. /*三角形ABC角度分別為A，B，C，邊分別為AB=c，BC=a，CA=b；
  54.   如果你想知道A的度數(shù)，參數(shù)依次為bca，
  55.         如果你想知道B的度數(shù)，參數(shù)依次為acb，
  56.         如果你想知道C的度數(shù)，參數(shù)依次為abc，
  57. */
  58. float Angle(float a,float b,float c)//求任意三角形的每個(gè)角的角度
  59. {
  60.         float angle;
  61.         angle=acos((pow(a,2)+pow(b,2)-pow(c,2))/(2*a*b));
  62.         angle=angle*180/PI;
  63.         if(angle<0)angle=180-fabs(angle);
  64.         return angle;
  65. }

  67. void YaoGan_XYD_init(void)
  68. {
  69.         GPIO_InitTypeDef HS_Gpio;
  70.         ADC_InitTypeDef  HS_ADC;
  71.         DMA_InitTypeDef  HS_DMA;
  72.       
  73.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//開(kāi)啟IO口A時(shí)鐘
  74.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);
  75.         RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);
  76.       
  77.         DMA_DeInit(DMA1_Channel1);
  78.         HS_DMA.DMA_PeripheralBaseAddr = (u32)&ADC1->DR;//((u32)0x40012400+0x4c);
  79.         HS_DMA.DMA_MemoryBaseAddr=(u32)&ADC_ConvertedValue;
  80.         HS_DMA.DMA_DIR=DMA_DIR_PeripheralSRC;
  81.         HS_DMA.DMA_BufferSize=2;
  82.         HS_DMA.DMA_PeripheralInc=DMA_PeripheralInc_Disable;
  83.         HS_DMA.DMA_MemoryInc=DMA_MemoryInc_Enable;
  84.         HS_DMA.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_HalfWord;  
  85.         HS_DMA.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_HalfWord;
  86.         HS_DMA.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;  
  87.         HS_DMA.DMA_Priority = DMA_Priority_High;
  88.         HS_DMA.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;  
  89.         DMA_Init(DMA1_Channel1, &HS_DMA);
  90.         DMA_Cmd(DMA1_Channel1, ENABLE);
  91.       
  92.       
  93.         HS_Gpio.GPIO_Pin=GPIO_Pin_10; //開(kāi)10號(hào)Io口
  94.         HS_Gpio.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;   //上拉輸入
  95.         HS_Gpio.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  96.         GPIO_Init(GPIOB,&HS_Gpio);  //初始化IO口
  97.       
  98.         HS_Gpio.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //開(kāi)啟0,1號(hào)Io口
  99.         HS_Gpio.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AIN;   //
  100.         HS_Gpio.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  101.         GPIO_Init(GPIOB,&HS_Gpio);  //初始化IO口
  102.       
  103.         HS_ADC.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
  104.         HS_ADC.ADC_ScanConvMode = ENABLE;//多通道循環(huán)掃描
  105.         HS_ADC.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;
  106.         HS_ADC.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
  107.         HS_ADC.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
  108.         HS_ADC.ADC_NbrOfChannel = 2;
  109.         ADC_Init(ADC1,&HS_ADC);
  110. //        RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div8);//這句意思是把系統(tǒng)時(shí)間分為八分之一
  111.         ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_8,1,ADC_SampleTime_1Cycles5);
  112.   ADC_RegularChannelConfig(ADC1,ADC_Channel_9,2,ADC_SampleTime_1Cycles5);
  113.         ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);
  114.         ADC_Cmd(ADC1,ENABLE);//ADC1使能
  115.         ADC_ResetCalibration(ADC1);//復(fù)位
  116.         while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));//判斷復(fù)位是否完成
  117.         ADC_StartCalibration(ADC1);
  118.         while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));
  119.         ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1,ENABLE);//執(zhí)行轉(zhuǎn)換功能
  120. }

  122. u8 Key(void)//返回按鍵值
  123. {
  124.   return GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_10);
  125. }


  128. u16 ADC1_DMA1_2(u8 x)//
  129. {
  130.         return ADC_ConvertedValue[x];
  131. }

  133. u16 AngleMinMax(u16 angle)
  134. {
  135.         if(angle<ANGLEMIN){angle=ANGLEMIN;}
  136.         else if(angle>ANGLEMAX){angle=ANGLEMAX;}
  137.         return angle;
  138. }

  140. //主程序
  141. #include "stm32f10x.h"
  142. #include "init.h"

  144. u16  LD_L1Angle;//臀部舵機(jī)的角度 左邊
  145. u16  LD_L2Angle;//膝蓋舵機(jī)的角度 左邊
  146. u16  LD_L3Angle;//腳踝舵機(jī)的角度 左邊

  148. float LD_H;//機(jī)器人從臀部舵機(jī)到腳踝舵機(jī)的垂直高度
  149. float LD_L1H;//機(jī)器人從臀部舵機(jī)到膝蓋舵機(jī)的距離 左邊
  150. float LD_L2H;//機(jī)器人從膝蓋舵機(jī)到腳踝舵機(jī)的距離 左邊
  151. float LD_LH;//機(jī)器人臀部到腳踝的距離 左邊
  152. float LD_LX;//機(jī)器人前后移動(dòng)的距離，變量

  154. u16 YaoGanX;
  155. u16 YaoGanY;
  156. #define YGMIN 1750
  157. #define YGMAX 2250

  159. void init()
  160. {
  161.         LD_H=80;//mm
  162.         LD_L1H=77;
  163.         LD_L2H=80;
  164.         LD_LX=0.0;      
  165.       
  166. }

  168. int main(void)
  169. {
  170.         init();
  171.         TIM3_PWM_Init(200,3600);//不分頻。PWM頻率=72000/(899+1)=80Khz
  172.         time_ms(10);
  173.         YaoGan_XYD_init();
  174.         time_ms(10);
  175.         while (1)
  176.         {
  177.                 YaoGanX=ADC1_DMA1_2(1);
  178.                 YaoGanY=ADC1_DMA1_2(0);

  180.                 if(Key()==0)
  181.                 {
  182.                         time_ms(10);
  183.                         if(Key()==0)
  184.                         {
  185.                                 LD_H=80;//mm
  186.                                 LD_LX=0.0;      
  187.                         }
  188.                 }
  189.                 if(YaoGanX<YGMIN)
  190.                 {
  191.                         LD_LX+=fabs(YaoGanX-YGMIN)/2000.0;
  192.                 }else if(YaoGanX>YGMAX)
  193.                 {
  194.                         LD_LX-=fabs(YaoGanX-YGMAX)/2000.0;
  195.                 }
  196.                 if(YaoGanY<YGMIN)
  197.                 {
  198.                         LD_H-=fabs(YaoGanY-YGMIN)/2000.0;
  199.                 }else if(YaoGanY>YGMAX)
  200.                 {
  201.                         LD_H+=fabs(YaoGanY-YGMAX)/2000.0;
  202.                 }
  203.                 if(LD_H<25){LD_H=25;}if(LD_H>120){LD_H=120;}
  204.                 if(LD_LX<-90){LD_LX=-90;}if(LD_LX>90){LD_LX=90;}
  205.                 Left_leg_Movement();
  206.                
  207.                 TIM_SetCompare2(TIM2,LD_L1Angle);
  208.                 TIM_SetCompare3(TIM2,LD_L2Angle);
  209.                 TIM_SetCompare4(TIM2,LD_L3Angle);
  210.                 time_ms(10);
  211.         }
  212.                
  213. }

  215. float Left_leg_Movement(void)//左腿運(yùn)動(dòng)
  216. {
  217.         float CAB,ABC,BCA,CAD,ACD;//設(shè)置角度參數(shù)
  218.         //下面開(kāi)始計(jì)算所有要用的角度
  219.         LD_LH=Right_Angle_Hypotenuse(LD_H,fabs(LD_LX));//計(jì)算斜邊
  220.         CAB=Angle(LD_L1H,LD_LH,LD_L2H);
  221.         ABC=Angle(LD_L1H,LD_L2H,LD_LH);
  222.         BCA=Angle(LD_LH,LD_L2H,LD_L1H);
  223.         CAD=Right_Angle(LD_H,fabs(LD_LX));
  224.         ACD=Right_Angle(fabs(LD_LX),LD_H);
  225.       
  226.         if(LD_LX<0)
  227.         {
  228.                 LD_L1Angle=(u16)((90-CAD-CAB)+80)/4;
  229.                 LD_L3Angle=(u16)((BCA+ACD)-30)/4;
  230.         }
  231.         if(LD_LX==0)
  232.         {
  233.                 LD_L1Angle=(u16)((90-CAB)+80)/4;
  234.                 LD_L3Angle=(u16)((BCA+90)-30)/4;
  235.         }
  236.         if(LD_LX>0)
  237.         {
  238.                 LD_L1Angle=(u16)((90-(CAB-CAD)+80))/4;
  239.                 LD_L3Angle=(u16)((180-ACD+BCA)-30)/4;
  240.         }
  241.         LD_L2Angle=(u16)((180-ABC)+45)/4;
  242.       
  243.       
  244.         LD_L1Angle=AngleMinMax(LD_L1Angle);
  245.         LD_L2Angle=AngleMinMax(LD_L2Angle);
  246.         LD_L3Angle=AngleMinMax(LD_L3Angle);
  247.         return 1;
  248. }
  249. 舵機(jī)1是最上面的接PA1；
  250. 舵機(jī)2是最上面的接PA2；
  251. 舵機(jī)3是最上面的接PA3；

  253. 搖桿的X方向?yàn)镻B0；
  254. 搖桿的Y方向?yàn)镻B1；
復(fù)制代碼


51單片機(jī)源碼：
//機(jī)器人琳達(dá)的行動(dòng)代碼編寫
  1. #include <reg52.h>
  2. #include <intrins.h>
  3. #include <math.h>
  4. #include <float.h>
  5. #define FOSC 11059200L //11.0592M Hz
  6. #define TIME_US 100 //設(shè)定定時(shí)時(shí)間
  7. #define uchar unsigned char
  8. #define uint unsigned int

  10. P0M0=0xff;
  11. P0M1=0x00;//強(qiáng)推
  12. uchar serval[2];
  13. uint pwm[]={1382,1382,1382};
  14. uchar pwm_flag=0;
  15. uint  ms0_5con=461;//0.5
  16. uint  ms2_5con=2304;//2.5
  17. sbit D1=P0^7;//舵機(jī)1
  18. sbit D2=P0^0;//舵機(jī)2
  19. sbit D3=P0^1;//舵機(jī)3
  20. sbit led=P1^0;
  21. sbit led1=P1^1;
  22. //機(jī)器人叫 琳達(dá)  簡(jiǎn)稱LD
  23. uint count;//舵機(jī)變量
  24. #define  PI  3.141593  // 設(shè)定圓周率

  26. float LD_H;//機(jī)器人從臀部舵機(jī)到腳踝舵機(jī)的垂直高度
  27. float LD_LX;//機(jī)器人前后移動(dòng)的距離，變量
  28. float LD_L1H;//機(jī)器人從臀部舵機(jī)到膝蓋舵機(jī)的距離 左邊
  29. float LD_L2H;//機(jī)器人從膝蓋舵機(jī)到腳踝舵機(jī)的距離 左邊
  30. uint  LD_L1Angle;//臀部舵機(jī)的角度 左邊
  31. uint  LD_L2Angle;//膝蓋舵機(jī)的角度 左邊
  32. uint  LD_L3Angle;//腳踝舵機(jī)的角度 左邊
  33. float LD_LH;//機(jī)器人臀部到腳踝的距離 左邊
  34. float in;
  35. uint y=0;
  36. void init()
  37. {
  38. /*
  39. TMOD=0x01; //設(shè)定定時(shí)器0的工作方式為1
  40. TH0=(65536-(FOSC/12*TIME_US)/1000000)/256;
  41. TL0=(65536-(FOSC/12*TIME_US)/1000000)%256;
  42. ET0=1; //開(kāi)啟定時(shí)器0中斷
  43. TR0=1; //開(kāi)啟定時(shí)器
  44. EA=1;  //打開(kāi)總中斷
  45. */
  46. TMOD|=0x20;
  47. TH1=0xfd;
  48. TL1=0xfd;
  49. TR1=1;
  50. REN=1;
  51. SM0=0;
  52. SM1=1;
  53. EA=1;
  54. ES=1;

  56. TMOD|=0x01;
  57. TH0=-ms2_5con>>8;
  58. TL0=-ms2_5con;
  59. EA=1;
  60. ET0=1;
  61. TR0=1;


  64. LD_H=120;//mm
  65. LD_L1H=77;
  66. LD_L2H=80;
  67. in=-1.0;
  68. LD_LX=0.0;
  69. }
  70. void time(unsigned int ms)
  71. {
  72. uint i,j;
  73. for(i=0;i<ms;i++)
  74. #if FOSC == 11059200L
  75.   for(j=0;j<114;j++);
  76. #elif FOSC == 12000000L
  77.    for(j=0;j<123;j++);
  78. #elif FOSC == 24000000L
  79.   for(j=0;j<249;j++);
  80. #else
  81.   for(j=0;j<114;j++);
  82. #endif
  83. }

  85. void main()
  86. {
  87. uint x=0;
  88. init();
  89. while(1)
  90. {
  91.   switch(x)
  92.   {
  93.   case 0:
  94.    LD_LX+=in;
  95.    if(LD_LX<-80.0){x=1;}
  96.    if(LD_LX>50.0){x=1;}
  97.    led=0;
  98.    led1=1;
  99.    break;
  100.   case 1:
  101.    LD_H+=in;
  102.    if(LD_H<90.0){in=1.0;x=0;}
  103.    if(LD_H>120.0){in=-1.0;x=0;}
  104.    led=1;
  105.    led1=0;
  106.    break;
  107.   }
  108.   Left_Leg_Movement();
  109.   
  110. }
  111. }
  112. float Right_Angle_Hypotenuse(float H,float X)//求直角斜邊的距離
  113. {
  114. return sqrt(pow(H,2)+pow(X,2));
  115. }
  116. float Right_Angle(float H,float X)//求直角三角形的角度
  117. {
  118. return atan(X/H)*180/PI;
  119. }
  120. /*三角形ABC角度分別為A，B，C，邊分別為AB=c，BC=a，CA=b；
  121.   如果你想知道A的度數(shù)，參數(shù)依次為bca，
  122. 如果你想知道B的度數(shù)，參數(shù)依次為acb，
  123. 如果你想知道C的度數(shù)，參數(shù)依次為abc，
  124. */
  125. float Angle(float a,float b,float c)//求任意三角形的每個(gè)角的角度
  126. {
  127. float angle;
  128. angle=acos((pow(a,2)+pow(b,2)-pow(c,2))/(2*a*b));
  129. angle=angle*180/PI;
  130. if(angle<0)angle=180-abs(angle);
  131. return angle;
  132. }

  134. void Left_leg_Movement()//左腿運(yùn)動(dòng)
  135. {
  136. float CAB,ABC,BCA,CAD,ACD;//設(shè)置角度參數(shù)
  137. //下面開(kāi)始計(jì)算所有要用的角度
  138. LD_LH=Right_Angle_Hypotenuse(LD_H,abs(LD_LX));//計(jì)算斜邊
  139. CAB=Angle(LD_L1H,LD_LH,LD_L2H);
  140. ABC=Angle(LD_L1H,LD_L2H,LD_LH);
  141. BCA=Angle(LD_LH,LD_L2H,LD_L1H);
  142. CAD=Right_Angle(LD_H,abs(LD_LX));
  143. ACD=Right_Angle(abs(LD_LX),LD_H);

  145. if(LD_LX<=0)
  146. {
  147.   LD_L1Angle=(int)(180-CAD-CAB)/7;
  148.   LD_L3Angle=(int)(BCA+ACD)/7-6;
  149. }
  150. if(LD_LX>0)
  151. {
  152.   LD_L1Angle=(int)(180+CAD-CAB)/7;
  153.   LD_L3Angle=(int)(180-ACD+BCA)/7-6;
  154. }
  155. LD_L2Angle=(int)(180-ABC)/7;

  157.   
  158. }

  160. void Timer0Int() interrupt 1
  161. {
  162. /*
  163. TH0=(65536-(FOSC/12*TIME_US)/1000000)/256;
  164. TL0=(65536-(FOSC/12*TIME_US)/1000000)%256;
  165. */

  167. count++;
  168. if(count > 200)
  169. {
  170.   count=0;
  171. }
  172. if(LD_L1Angle<7)LD_L1Angle=7;if(LD_L1Angle>20)LD_L1Angle=20;
  173. if(LD_L2Angle<7)LD_L2Angle=7;if(LD_L2Angle>20)LD_L2Angle=20;
  174. if(LD_L3Angle<7)LD_L3Angle=7;if(LD_L3Angle>20)LD_L3Angle=20;

  176. /*

  178. if(count<LD_L1Angle){D1=1;}else{D1=0;}
  179. if(count<LD_L2Angle){D2=1;}else{D2=0;}
  180. if(count<LD_L3Angle){D3=1;}else{D3=0;}

  182. */
  183. switch(pwm_flag)
  184. {
  185. case 1:
  186.   D1=1;
  187.   TH0=-pwm[0]>>8;
  188.   TL0=-pwm[0];
  189.   break;
  190. case 2:
  191.   D1=0;
  192.   TH0=-(ms2_5con-pwm[0])>>8;
  193.   TL0=-(ms2_5con-pwm[0]);
  194.   pwm_flag=0;
  195.   break;
  196. case 3:
  197.   TH0=0xff;
  198.   TL0=0x80;
  199.   pwm_flag=0;
  200.   break;
  201. }
  202. pwm_flag++;


  205. switch(y)
  206.   {
  207.   case 0:
  208.    pwm[0]+=10;
  209.    if(pwm[0]>2000)
  210.    {
  211.     y=1;
  212.    }
  213.    break;
  214.   case 1:
  215.    pwm[0]-=10;
  216.    if(pwm[0]<500)
  217.    {
  218.     y=0;
  219.    }
  220.    break;
  221.   }
  222. }
  223. void ser() interrupt 4
  224. {

  226.   
  227.   
  228. }
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ID:277392 發(fā)表于 2018-11-1 20:34 | 只看該作者
很強(qiáng)啊老哥，可以交流一下
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板凳
ID:419977 發(fā)表于 2018-11-3 01:08 | 只看該作者
可以啊，幫頂
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