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0x00前言
CAN是控制器局域網絡(Controller Area Network, CAN)的簡稱，是ISO國際標準化的串行通信協議。CAN總線結構簡單，只需2根線與外部相連，并且內部集成了錯誤探測和管理模塊。
本篇文章以TPYBoard v102開發板為例，為大家介紹一下如何使用STM32自帶的CAN控制器，來實現兩個開發板之間的CAN通訊。
0x01實驗器材
TPYBoard v102 開發板 2塊
杜邦線 若干
CAN總線收發器模塊VP230(SN65HVD230) 2個
0x02前期準備
1. TPYBoardv102的CAN控制器。
v102上有兩個CAN控制器，分別為CAN1和CAN2，對應引腳如下：
CAN1(RX)
| Y3
| CAN1(TX)
| Y4
| CAN2(RX)
| Y5
| CAN2(TX)
| Y6
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v102上雖然已經有兩個CAN控制器，但是想要完成兩個板子之間的CAN通訊，還需要搭配CAN收發器模塊。CAN收發器就是CAN控制器和物理總線之間的接口，主要作用就是將CAN控制器的邏輯電平轉換為CAN總線的差分電平，在兩條有差分電壓的總線電纜上傳輸數據。
2. 去tpyboard的官網看看CAN類庫的介紹。
http://docs.tpyboard.com/zh/latest/library/pyb.CAN/?highlight=pyb.CAN
看一下官方的實例代碼，這些基本上夠用了。
from pyb import CAN
can = CAN(1, CAN.LOOPBACK)
can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126)) # set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
can.send('message!', 123) # send a message with id 123
can.recv(0) # receive message on FIFO 0
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0x03硬件連接
兩個v102我用的都是CAN1。具體連接示意圖如下：
TPYBoard v102 (CAN1)
| CAN收發器模塊
| 3.3V
| VCC
| GND
| GND
| Y3(RX)
| RX
| Y4(TX)
| TX
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兩個收發器之間H接H、L接L即可。
0x04源代碼
第一個板子等待接收，當接收到數據再發送。
import pyb
from pyb import CAN
can = CAN(1, CAN.NORMAL)
can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126)) # set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
while True:
if can.any(0):
data=can.recv(0) # receive message on FIFO 0
print('DATA:',data)
can.send(b'message1',222)
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第二板子是先發送，然后等待接收。
# main.py -- put your code here!
from pyb import CAN
can = CAN(2, CAN.NORMAL)
can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (222,221,231,241)) # set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126
can.send('message!', 123) # send a message with id 123
while True:
if can.any(0):
data=can.recv(0) # receive message on FIFO 0
print('DATA:',data)
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0x05效果圖
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