本文檔介紹的是迅為iMX6開發板在Ubuntu 系統環境下 iTOP-iMX6 CAN 實驗調試步驟。給用戶提供了
“can_libs.rar”、“can_tools.zip”和“iTOP-iMX6-Ubuntu-CAN_V1.0.rar”壓縮包，分
別是 can 工具需要的庫文件、can 工具二進制文件以及 can 實驗 C 程序源碼。
CAN 是 Controller Area Network 的縮寫，是 ISO 國際標準化的串行通信協議。近年
來，其所具有的高可靠性和良好的錯誤檢測能力受到重視，被廣泛應用于汽車計算機控制系統
和環境溫度惡劣、電磁輻射強和振動大的工業環境。
1 硬件連接
作者測試 can，使用的是兩塊 iTOP-iMX6 開發板。板子是 can 的+連接+，-連接-，如下
圖所示。

2 canconfig 工具配置
首先配置工具和庫文件，將壓縮包“can_libs.rar”、“can_tools.zip”和
“can_libs_more.zip”解壓得到“can_tools”、“can_libs”以及“”can_libs_more，拷
貝解壓出來的文件到 tf 卡或者 u 盤，如下圖所示（下圖中缺少 can_libs_more）。

然后將 tf 卡或者 u 盤掛載到開發板上（參考使用手冊 11.3.3 小節），如下圖所示。

拷貝工具軟件到/bin 目錄下，使用命令“cp -r can_tools/* /sbin/”，另外使用命令
“chmod 777 /sbin/can*”將/bin 下的 can*文件權限修改為 777，。
使用命令“cp -r can_libs/* /lib/”拷貝庫文件到/lib 目錄下，如下圖所示。

使用命令“cd /lib”進入到/lib 目錄，使用“ln -s libsocketcan.so.2.2.1
libsocketcan.so”和“ln -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so.2”命令，生成鏈接文
件，如下圖所示。

然后將“can_libs_more”中的三個文件也拷貝到“/lib”下，Ubuntu 和其它系統主要
區別就是缺少這三個庫文件，其它一模一樣。最后需要使用 chmod 命令，將所有新添加庫的
權限修改為 777。

3 測試軟件的使用
將“iTOP-iMX6-Ubuntu-CAN_V1.0.rar”解壓后的目錄的可執行文件“can_test”拷貝
到 U 盤上，如下圖所示。

然后使用命令“mount /dev/udisk /mnt/disk/”將 u 盤掛載到開發板上，使用命令
“cp -r /mnt/disk/can_test /topeet/”將可執行文件拷貝到“/topeet”目錄下，使用命令
“umount /dev/udisk”解除掛載，如下圖所示。

在一塊開發板上，先使用命令“./can_test -r can0”，運行接收程序，如下圖所示。

然后在另一塊開發板上，先使用命令“./can_test -s can0”，運行發送程序，如下圖所
示。

第一個開發板會接收到發來的信息，如下圖。