基于STM32的光電小車
單片機源程序如下:
- /******************************************
- 文件名 ：M3-Car.c
- 文件描 :STM32開發板小車控制程序設計
- ******************************************/
- #include"stm32f10x.h"
- #include "GpioPin.h"
- #include "Pwm_Output.h"
- extern u16 PWM_Val;
- int main(void)
- { u16 CCR =1000;
- SystemInit(); /*配置系統時鐘為72M*/
- EXTI_PE5_Config(); //中斷按鍵配置
- EXTI_PE6_Config(); //中斷按鍵配置
- TIM3_GPIO_Config();// 通過TIM3初始化PWM
- Control_GPIOAB_Config(); /*初始小車控制管腳*/
- Control_GPIOE_Config(); /*配置傳感器輸入信號管腳*/
- while(1)
- {
-
- //檢測到黑線信號為1，檢測到白線為0
- if(Out2==1 && Out3==1)
- {
- RunToForward();
- }
- else
- {
- if((Out1==1 && Out3==0))
- {
-
- TurnLeft();
-
- }
- if(Out1==1)
- {
- while(Out1==0&&Out2==0&&Out3==0&&Out4==0) //直角左轉
- {
- TurnLeft();
- }
- }
- if(( Out4==1&& Out2==0))
- {
- TurnRight();
- }
- if(Out4==1)
- {
- while(Out1==0&&Out2==0&&Out3==0&&Out4==0) //直角右轉
- {
- TurnRight();
- }
- }
- }
-
- }
- }
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M3小車控制程序設計.rar
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2018-11-15 15:08 上傳
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