定位導(dǎo)航技術(shù)使機器人即使在無人操控的情況下，也可實現(xiàn)自主行走、避障及順利到達(dá)目的地，機器人和人類繪制地圖一樣，在描述環(huán)境及認(rèn)識環(huán)境的過程中都需要依靠地圖，它主要利用地圖類描述其當(dāng)前環(huán)境信息，并隨著使用的算法與傳感器差異采用不同的地圖描述形式，所以構(gòu)建一張可靠的地圖對機器人有著極其重要的作用，那如何構(gòu)建滿足機器人導(dǎo)航需求的地圖呢？以下內(nèi)容不可錯過（主要針對采用思嵐定位導(dǎo)航技術(shù)的用戶）！

一、場景范圍是否超出使用限制

在進行掃圖前，首先需了解機器人中的激光雷達(dá)是否超出了掃描范圍及最大建圖面積，在建圖及定位中，雷達(dá)需要在同一時刻掃到不低于兩個垂直的邊界。

二、掃圖之前的準(zhǔn)備

1.盡量在待掃區(qū)域沒有人，或者人較少的時間點進行掃圖。

2.盡量清除待掃區(qū)域中經(jīng)常移動的物體。

3.對于場景中的反光，透光，吸光等物體，在條件允許的情況下，盡量在機器人的雷達(dá)掃描平面處貼上其他不影響雷達(dá)正常掃描的材料。

三、環(huán)境中易造成干擾的常見物體

在開始掃圖之前，需要知道哪些物體會對激光雷達(dá)造成影響，根據(jù)實際情況，判斷是否需要對這些物體進行處理。一般來說，雷達(dá)數(shù)據(jù)手冊給出的是基于70%左右反光率的材料的數(shù)據(jù)。以下為一些常見會對雷達(dá)造成干擾的物體。注意，本文所描述情況都是室內(nèi)的環(huán)境。

1.反光率過低的物體，比如黑色吸光墻面，家具等

2.玻璃

3.鏡子、不銹鋼等鏡面反射物體

四、機器人掃地圖時的技巧

1.開機開始掃地圖時，機器人最好面朝一堵直墻，且雷達(dá)能掃到盡可能多的有效點。

2.大面積建圖時，最好能讓機器人先去閉環(huán)，再去詳細(xì)掃描環(huán)境細(xì)節(jié)。

3.擦除未探明的區(qū)域
    在機器人的行走區(qū)域內(nèi)，可能會出現(xiàn)一些掃圖時未完全探明的區(qū)域，RoboStudio中此處區(qū)域顯示為灰色（如下圖紅圈處所示），如果在此范圍內(nèi)，確實不存在任何障礙物，可以使用白色橡皮擦，將此灰色區(qū)域擦除，成為已探明區(qū)域。

下圖為RoboStudio的工具欄，紅圈處為白色橡皮擦：

4.用白色橡皮擦來擦除移動物體（人，移動的物體）

5.盡量要保證地圖的完整性，在機器可能的行走路徑上，所有周圍360度的區(qū)域，均需要用雷達(dá)探明，目的是增加地圖的完整性，使得激光匹配的參照點更多。

6.如果地圖已經(jīng)建好，盡量不要在已經(jīng)建好地圖的區(qū)域反復(fù)來回行走，請盡快保存地圖。點擊robostudio上面的sync map按鈕，同步地圖后保存地圖。

五、如何判斷掃好的地圖是否達(dá)到要求

1.了解地圖中障礙物邊緣是否清晰

2.地圖中是否存和實際環(huán)境不一致的區(qū)域（有無閉環(huán)）

3.地圖中是否存在機器人行動區(qū)域內(nèi)的灰色區(qū)域

4.地圖中是否存在后續(xù)定位時將不存在的障礙物（掃圖時行走的人，移動的物體）

5.是否能夠保證機器人在活動區(qū)域內(nèi)的任何位置，360度的視野范圍內(nèi)，均已經(jīng)探明。