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飛思卡爾小車攝像頭組圖像識別程序

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ID:446814 發表于 2018-12-15 16:48 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
包含圖像二值化

單片機源程序如下:
  1. /*!
  2. *     COPYRIGHT NOTICE
  3. *     Copyright (c) 2013,山外科技

  5. *
  6. *     除注明出處外，以下所有內容版權均屬山外科技所有，未經允許，不得用于商業用途，
  7. *     修改內容時必須保留山外科技的版權聲明。
  8. *
  9. * @file       main.c
  10. * @brief      山外K60 UD版平臺主程序
  11. * @author     山外科技
  12. * @version    v6.0
  13. * @date       2016-09-25
  14. */
  15. #include "include.h"
  16. #include "motor.h"
  17. #include "camera.h"
  18. #include "servo.h"
  19. #include "image_process.h"
  20. #include "menu.h"
  21. #include "flash.h"
  22. #include "ultrasonic.h"
  23. #include "switch.h"
  24. #include "bluetooth.h"
  25. #include "isr.h"
  26. uint8 cnt;



  30. #if defined CAR_1

  32. #define VSYNC_  PTD17
  33. #define HREF_   PTD16
  34. #define PCLK_   PTD18

  36. #endif
  37. /*
  38. #if defined CAR_2

  40. #define VSYNC_  PTC17 //PTD14
  41. #define HREF_   PTC16 //PTD13
  42. #define PCLK_   PTC18 //PTD12

  44. #endif
  45. */
  46. volatile Image gImage;//(60,10)

  48. //! 初始化攝像頭
  49. inline static void CameraInit()
  50. {
  51.     IICWriteGpio_inintOV();//初始化設置SCCB引腳
  52.     while (ov7725_probe() == 0)//初始化寄存器
  53.         ;
  54.     ov7725_set_image_size(IMAGE_SIZE);//設置圖像大小

  56.     CameraSetImageBuffer(gImage);
  57.     CameraInterruptInit();//中斷初始化
  58. }

  60. //! 撥碼開關的值
  61. volatile float switch_val = 0;

  63. typedef void (*func_t)(void);
  64. volatile
  65. float k, b;
  66. float SpeedDiffCoeff2(float servoduty)
  67. {
  68.     return k / 1000 * fabsf(servoduty) + b;
  69. }

  71. void PortEHandler(void)
  72. {
  73.     PORT_FUNC(E, 27, nrf_handler);
  74. }
  75. void main()
  76. {
  77.     SwitchInit();
  78.     switch_val = GetSwitchValue();
  79.    
  80.     led_init(LED0);
  81.     led_init(LED1);
  82.     led_init(LED2);
  83.     led_init(LED3);
  84. //    switch ((int)switch_val)
  85. //    {
  86. //    case 0:
  87. //        break;
  88. //    case 1:
  89. //        ((func_t)(80 * 0x400 + 0x411))();
  90. //        break;
  91. //    case 2:
  92. //        ((func_t)(150 * 0x400 + 0x411))();
  93. //        break;
  94. //    default:
  95. //        break;
  96. //    }
  97.    
  98. //    while(!nrf_init())                  //初始化NRF24L01+ ,等待初始化成功為止
  99. //    {
  100. //        led(LED0, LED_ON);
  101. //    }
  102.     led(LED0, LED_OFF);
  103.     set_vector_handler(PORTE_VECTORn, PortEHandler);
  104.     NVIC_EnableIRQ(PORTE_IRQn);

  106.     led(LED0, LED_OFF);
  107.     led(LED1, LED_OFF);
  108.     led(LED2, LED_OFF);
  109.     led(LED3, LED_OFF);
  110.     //LoadFlashData(switch_val);
  111.     SpeedCountInit();//編碼器速度
  112.     OLED_Init();
  113.     CameraInit();
  114.     ServoInit();
  115.     MotorInit();
  116.     MenuInterruptInit();
  117.    
  118.   //  BluetoothInit();
  119.     enable_irq(DMA4_IRQn);
  120.    
  121.     CameraGetImage(gImage);
  122.    
  123.     for (;;)
  124.     {
  125.         CameraWait();
  126.         ExtractArray(imgbuff, (uint8_t const (*)[10])gImage);//得到bool型(60,80)型數組imgbuff
  127.         CameraGetImage(gImage);
  128.         ImageProcess(imgbuff);//圖像處理




  133.                
  134.         //SpeedControl();

  136. //if(cnt==0)
  137. //        roundabout0();
  138. //if(cnt==1)
  139. //        roundabout1();
  140. //if(cnt==2)
  141.         //roundabout2();



  145.                
  146.         ServoControl();
  147.         motor_run();
  148.         if (gMenuQueryImage)//菜單oled??
  149.         {
  150.                 memcpy(gOledImageBuffer, gImage, DATALINE * DATACOUNT);
  151.                 gMenuQueryImage = 0;
  152.         }
  153.          
  154.       

  156. #if 1
  157.         //BluetoothSend();
  158. #else
  159.         /* pid debugging code */
  160.         int16_t iSpeedL = speed_l;
  161.         int16_t iSpeedR = speed_r;
  162.         
  163.         uart_putchar(UART0, 0x03);
  164.         uart_putchar(UART0, 0xFC);
  165.         uart_putbuff(UART0, (void *)&iSpeedL, sizeof iSpeedL);
  166.         uart_putbuff(UART0, (void *)&iSpeedR, sizeof iSpeedR);
  167.         uart_putchar(UART0, 0xFC);
  168.         uart_putchar(UART0, 0x03);
  169. #endif
  170.     }
  171. }
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