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HJ-IR6光電編碼器測速，測路程相關STM32單片機代碼

[復制鏈接]
ID:451633 發表于 2018-12-29 14:28 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
通過光電編碼器HJ-IR6獲取小車等移動物體運動速度并計算出運動軌跡路程。

單片機源程序如下:
  1. //連接方式 ：請參考interface.h文件
  2. //部份源碼來源網絡--請試用24小時后刪除
  3. #include "stm32f10x.h"
  4. #include "interface.h"
  5. #include "LCD1602.h"
  6. #include "IRCtrol.h"
  7. #include "motor.h"
  8. #include "SpeedCtrol.h"

  10. //全局變量定義
  11. unsigned int speed_count=0;//占空比計數器 50次一周期
  12. char front_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  13. char front_right_speed_duty=SPEED_DUTY;
  14. char behind_left_speed_duty=SPEED_DUTY;
  15. char behind_right_speed_duty=SPEED_DUTY;

  17. unsigned char tick_5ms = 0;//5ms計數器，作為主函數的基本周期
  18. unsigned char tick_1ms = 0;//1ms計數器，作為電機的基本計數器
  19. unsigned char tick_200ms = 0;//刷新顯示

  21. char ctrl_comm = COMM_STOP;//控制指令
  22. unsigned char continue_time=0;


  25. int main(void)
  26. {
  27.         delay_init();
  28.         GPIOCLKInit();
  29.         UserLEDInit();
  30.         LCD1602Init();
  31.         IRCtrolInit();
  32.         TIM2_Init();
  33.         MotorInit();
  34.         ServoInit();
  35.         MeasureInit();

  37. while(1)
  38. {         
  39.                          if(tick_5ms >= 5)
  40.                 {
  41.                         tick_5ms = 0;
  42.                         tick_200ms++;
  43.                         if(tick_200ms >= 40)
  44.                         {
  45.                                 tick_200ms = 0;
  46.                                 LEDToggle(LED_PIN);
  47.                                 LCD1602WriteSpeed(front_left_speed,front_right_speed);
  48.                         }
  49.                         continue_time--;//200ms 無接收指令就停車
  50.                         if(continue_time == 0)
  51.                         {
  52.                                 continue_time = 1;
  53.                                 CarStop();
  54.                         }
  55.                         //do something
  56.                         MeasureSpeed();
  57.                         if(ir_rec_flag == 1)//接收到紅外信號
  58.                         {
  59.                                 ir_rec_flag = 0;
  60.                                 switch(ctrl_comm)
  61.                                 {
  62.                                         case COMM_UP:    CarGo();break;
  63.                                         case COMM_DOWN:  CarBack();break;
  64.                                         case COMM_LEFT:  CarLeft();break;
  65.                                         case COMM_RIGHT: CarRight();break;
  66.                                         case COMM_STOP:  CarStop();break;
  67.                                         default : break;
  68.                                 }
  69.                                 LCD1602WriteCommand(ctrl_comm);
  70.                         }
  71.                 }
  72.                
  73. }
  74. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
光電編碼器HJ-IR6相關代碼測速測路程.7z (183.81 KB, 下載次數: 54)


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