電路原理圖如下：
這是小車的protus仿真原理圖
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INCLUDE"F:\MPASM Suite\P16F877A.INC"
TMR0B EQU 029H ;10MS
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;主程序
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ORG 0000H
NOP
BSF STATUS,RP0
MOVLW 00H
MOVWF TRISC
MOVLW B'11110000' ;定義RD口的高4位為前置四個紅外光反信號的輸入，低四位作為輸出控制電機IN1/IN2/IN3/IN4
MOVWF TRISD
MOVLW 07H ;TMR0定時器分頻比為1：256
MOVWF OPTION_REG
GOTO ST
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;初始化PWM1、2
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ST BSF STATUS,RP0
MOVLW 0FFH
MOVWF PR2
BCF STATUS,RP0
MOVLW 4DH
MOVWF CCPR1L
MOVWF CCPR2L
CALL WIDTH3030
MOVLW 0CH
MOVWF CCP1CON ;CCPxX、CCPxY置零
MOVWF CCP2CON
;CLRF T2CON ;定義定時器TMR2工作方式為1：1分頻
MOVLW B'00000011' ;定義定時器TMR2工作方式 1：16分頻
MOVWF T2CON
BSF T2CON,TMR2ON ;啟動TMR2定時
CALL TEST1
GOTO $-1
; MOVLW 0FFH
; MOVWF PR2
; MOVLW 0CH
; MOVWF CCP1CON
; MOVWF CCP2CON
; MOVLW B'00000011' ;定義定時器TMR2工作方式 1：16分頻
; MOVWF T2CON
;CALL WIDTH3030 ;設置脈寬為30 30
;BSF T2CON,TMR2ON
; CALL TEST1
; GOTO $-1
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;脈寬控制調制
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WIDTH3030 MOVLW 30H ;CCP1設置為30%占空比
MOVWF CCPR1L
MOVLW 28H ;CCP2設置為30%占空比
MOVWF CCPR2L
RETURN
WIDTH2040 MOVLW 7H ;CCP1設置為20%占空比
MOVWF CCPR1L
MOVLW 48H ;CCP2設置為40%占空比
MOVWF CCPR2L
RETURN
WIDTH4020 MOVLW 51H ;CCP1設置為40%占空比
MOVWF CCPR1L
MOVLW 7H ;CCP2設置為20%占空比
MOVWF CCPR2L
RETURN
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; 光反數據放入26H
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TEST1 BCF STATUS,RP0 ;返回體0
MOVF PORTD,W
MOVWF 25H ;將檢測信息放入25H
MOVF 25H,W
MOVWF 26H ;將檢測信息轉至中間變量
SWAPF 26H,F
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;檢驗光反，控制轉向
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BTFSC 26H,2
GOTO DET2 ;左側廣反輸出為1時，未檢測到黑線，轉而檢測右側輸出
GOTO DET1 ;左側廣反輸出為0時，檢測到黑線，轉而檢測右側輸出
DET1 BTFSC 26H,1
GOTO RIGHT111 ;0X1: 右拐
GOTO RUN111 ;0X0：停止
DET2 BTFSC 26H,1
GOTO RUN111 ;1X1時，直行
GOTO LEFT111 ;1X0時，左拐
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;直行子程序
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RUN111 BCF STATUS,RP0
BCF PORTC,6 ;直行，兩燈都不亮
BCF PORTC,7
CALL WIDTH3030
MOVF PORTD
MOVWF 27H
MOVLW 0F0H
ANDWF 27H,F
MOVLW B'00001010' ;IN1:1 IN2:0 IN4:1 IN3:0 : 直行
ADDWF 27H,W
MOVWF PORTD
GOTO LEGEND1
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;停止子程序
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STOP111 BCF STATUS,RP0
BSF PORTC,6 ;直行停止，兩燈都滅
BSF PORTC,7
MOVF PORTD
MOVWF 27H
MOVLW 0F0H
ANDWF 27H,F
MOVLW B'00000000' ;IN1:0 IN2:0 IN4:0 IN3:0 : 停止
ADDWF 27H,W
MOVWF PORTD
GOTO LEGEND1
;--------------------------------
;左拐子程序
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LEFT111 BCF STATUS,RP0
BSF PORTC,7 ; 右拐，亮右轉向燈
BCF PORTD,6
CALL WIDTH2040
MOVF PORTD
MOVWF 27H
MOVLW 0F0H
ANDWF 27H,F
MOVLW B'00001010' ;IN1:0 IN2:0 IN4:1 IN3:0 : 左拐
ADDWF 27H,W
MOVWF PORTD
GOTO LEGEND1
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;右拐子程序
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RIGHT111 BCF STATUS,RP0
BSF PORTC,6 ; 右拐，亮右轉向燈
BCF PORTD,7
CALL WIDTH4020
MOVF PORTD
MOVWF 27H
MOVLW 0F0H
ANDWF 27H,F
MOVLW B'00001010' ;IN1:1 IN2:0 IN3:0 IN4:0 : 右拐
ADDWF 27H,W
MOVWF PORTD
LEGEND1 RETURN
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;延時子程序
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DELAY10MS BCF INTCON,T0IF
MOVLW TMR0B
MOVWF TMR0
LP1 BTFSS INTCON,T0IF
GOTO LP1
RETURN
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END
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