03年電賽智能電動車制作資料及單片機匯編語言源程序

ID:441300 · 發表于 2019-1-17 21:49

這是一個智能電動車制作資料及源程序，
03年全國大學生電子設計競賽試題。很大參考價值

一只置于軌道中間，兩只置于軌道外側，當小車脫離軌道時，即當置于中間的一只光電開關脫離軌道時，等待外面任一只檢測到黑線后，做出相應的轉向調整，直到中間的光電開關重新檢測到黑線（即回到軌道）再恢復正向行駛。現場實測表明，雖然小車在尋跡過程中有一定的左右搖擺（因為所購小車的內部結構決定了光電開光之間的距離到達不了精確計算值1厘米），但只要控制好行駛速度就可保證車身基本上接近于沿靠軌道行駛。

方案三、采用一只紅外傳感器置于小車右側并與小車前進方向呈一固定角度。
基于對C點后行車地圖中光源及障礙物尺寸、位置的分析，我們采用了從C點出發即獲得光源對行車方向的控制，在向光源行駛的過程之中檢查障礙物并做出相應的反應，這樣不僅只使用一只紅外傳感器就實現了避障，而且避免因小車自然轉彎而導致的盲目方向控制，同時為后面以最簡單直接的路線和在最短時間內駛入車庫創造了機會。

智能小車應以準確、智能見優，采用方案三。

4．尋找光源方案分析與比較
方案三、利用多只光源定位器。
在方案二所得數據的基礎上，結合光敏電阻的敏感性，只用三到五只光敏電阻就可以達到目的，只是因其對光非常敏感，所以必需為每只光敏電阻加上黑色隔離板。雖然制作有一定難度，但其能見長度和相對簡明的控制措施顯示了很大的優越性。

綜合考慮以上方案，方案三更具準確性和獨創性，故我們采用方案三。

由于本次實驗需要捍接的器件較多，各器件對于電源電流的需要極大，我們先以雙電源開始調試，發現所有的開關器件很難穩定地給單片機送正確值，只有當更換新電池或小車剛剛啟動時才會很準確，經過思考，這都是開關元件消耗電量很大的原因，一旦電池電量不足其工作將會萎靡不振，于是我們將所有開關器件劃成一個部分，由一塊電池專門供電。
在前輪PWM驅動轉向電路運行中，我們發現，電機只給一個轉向力，但保持長期轉向時，電機的轉動由于受到強行制動而處于一種相對靜止的狀態，導致PWM驅動電路產生大量的熱量，我們既利用軟件使其盡量減少長期單向轉動狀態，又在硬件上，在PWM驅動板上涂上了一層散熱膠，即使發熱，也不會燒壞PWM驅動電路。
在安裝上避障用光電開關之后，其與其它所有開關元件共用同一電源，在運行時發現三個用于尋跡用的開關元件不能全部正常工作了，據分析，避障用光電開關由于探測距離遠，功率大，很可能影響其他元件改用單一電源供電后，小車正常工作。
在所有電源開啟后，系統即進入6秒鐘倒計時狀態，6秒鐘倒計時完畢之后，有時后輪電機不能正常啟動。經分析，這是屬于正常情況，因為其啟動需要克服很大的慣性，而其電源又不能在瞬間提供很大的電流，所以就沒有動靜。此時，關掉單片機電源，再重新打開后即可進入正常狀態去正常運行。

單片機源程序如下:

ORG 0000H
LJMP MAIN
ORG 0003H
LJMP MINE_BOMB
ORG 000BH
LJMP TIMER
ORG 0013H
LJMP HUOER
ORG 001BH
LJMP SPEED
;**************************************************
ORG 0030H
;**************************************************
MINE_BOMB:
PUSH A
PUSH PSW
INC 3AH
MOV A,40H
MOV 3BH,A
MOV A,41H
MOV 3CH,A
CLR 20H.3
SETB P3.4
SETB P3.5
POP PSW
POP A
RETI
;**************************************************
TIMER:
PUSH A
PUSH PSW
MOV TL0,#0F0H
MOV TH0,#0D8H
INC 37H
MOV A,37H
CJNE A,#100,TIMEREND
;is 1second
IS_HUN:
MOV 37H,#0
; IS C_MINE,STOP AND THAN XUAN
JB 20H.0,QI_LAI ;THIS TIME,THE CAR IS WAITTING IN THE END,
DEC 39H
MOV A,39H
CJNE A,#0H,TIMEREND
SETB 20H.0
LJMP TIMEREND
QI_LAI:
JB 20H.1,WAKE_UP
DEC 38H
CPL P3.4
MOV A,38H
CJNE A,#0H,WAKE_UP
SETB 20H.1
CLR P3.4
SETB TR1
MOV 5AH,#23
WAKE_UP:
INC 43H
MOV A,43H
CJNE A,#30,GOGOGO_DOWN
MOV A,42H
JZ GOGOGO_DOWN
LJMP HOME
GOGOGO_DOWN:
MOV A,43H
CJNE A,#60,TIMEREND
MOV 43H,#0
INC 42H
MOV A,42H
CJNE A,#60,TIMEREND
MOV 42H,#0
TIMEREND:
POP PSW
POP A
RETI
;**************************************************
HUOER:
PUSH A
PUSH PSW
MOV A,3FH
CLR C
ADD A,#64 ;加上6.3毫米
CJNE A,#100,CHECK_CM
CHECK_CM:
JC ADD_CM
SUBB A,#100 ;大于10個毫米了，要作調整
MOV 3FH,A
INC 41H
ADD_CM: ;厘米上要加2
INC 41H
INC 41H
MOV A,41H
CJNE A,#100,CHECK_M
CHECK_M:
JC HUOER_END
SUBB A,#100 ;大于一米了，要調整一下
MOV 41H,A
INC 40H
;查看是否是兩米了，是的話就算到了B區
MOV A,40H
CJNE A,#2,HUOER_END
MOV 36H,#0BH
HUOER_END:
POP PSW
POP A
RETI
;**************************************************
SPEED:
PUSH A
PUSH PSW
MOV TL1,#0B0H
MOV TH1,#03CH
INC 5BH
MOV A,5BH
CJNE A,5AH,SPEED_NO_EQUAL ; 5A中放了速度值，比5A大，剛置為停，小則行
CLR P3.0 ; 等于5A了，置為停
LJMP SP_END
SPEED_NO_EQUAL: ; 不是5A
JC IS_GOGOGO ; 小于5A，則向前走
CJNE A,#40,SP_BIG_TOTAL ; 是不是比總脈沖值大
SETB P3.0
MOV 5BH,#0H
LJMP SP_END
IS_GOGOGO: ;是行，就置行
SETB P3.0
LJMP SP_END
SP_BIG_TOTAL: ; 大于5A，不是40
CLR P3.0
JC SP_END ;比40小則是停，就不管
MOV 5AH,#0H
SP_END:
POP PSW
POP A
RETI
;**************************************************
;**************************************************
MAIN:
MOV SP,#5FH
LCALL INIT
; LJMP HOME;\\\\\\\\\
SIX_SECOND:
JB 20H.0,GO_MINE_ZEON
MOV R1,#39H
LCALL SETCODEALL
LCALL OUT
LJMP SIX_SECOND
GO_MINE_ZEON:
SETB TR1
LJMP MINE_WAY
RET
;**************************************************
;**************************************************
INIT:
MOV R1,#36H
MOV R2,#34
INIT_LOOP:
MOV @R1,#0
INC R1
DJNZ R2,INIT_LOOP
MOV 20H,#0H
SETB 20H.1
SETB 20H.3
MOV 39H,#6H ;倒計時654321
MOV 38H,#5H ;倒計時54321
MOV 5AH,#24 ;用于車速控制
MOV 36H,#0AH
MOV P3,#0CH
MOV P2,#0H
INT_ZONE:
LCALL SET_INT
RET
;**************************************************
SET_INT:
MOV TMOD,#01H
MOV TL0,#0F0H
MOV TH0,#0D8H
MOV TL1,#0B0H
MOV TH1,#03CH
SETB TR0
CLR TR1
SETB EA
SETB ET0
SETB ET1
SETB EX0
SETB IT0
SETB EX1
SETB IT1
RET
;**************************************************
SETCODEALL:;6543210
MOV R0,#30H
MOV R2,#6
SETCODEALL_LOOP:
MOV A,@R1
MOV DPTR,#TAB
MOVC A,@A+DPTR
MOV @R0,A
INC R0
DJNZ R2,SETCODEALL_LOOP
RET
;**************************************************
;**************************************************
MINE_WAY:
LCALL TRACK
JB 20H.3,MINE_WAY
MOV C,P3.2 ;下面有雷，就是低
JC MINE_WAY
;下面是關小燈和蜂鳴器
CLR P3.4
CLR P3.5
;看看長度是否超過4米
MOV A,40H
CJNE A,#4H,PASS_C
LJMP C_POINT
PASS_C:
JNC C_POINT
;下面調用一般雷的處理方法，再返回主程序
LCALL NORMAL_MINE
LJMP MINE_WAY
;下面是到達C點了
C_POINT:
CLR 20H.1
LCALL FIVE_SECOND
SETB 20H.3
SETB TR1
MOV 5AH,#23
LJMP BOLK
RET
;****************************************************
TRACK:
MOV A,P0
ANL A,#07H
CJNE A,#7H,SET_TURN
LJMP LIGHT_END
SET_TURN:
CJNE A,#3H,LIGHT_NEXT
RIGHT_LIGHT: ; 看右邊的光敏元件
CLR P2.7 ;這時就要向右轉彎了
SETB P2.6
LCALL TURN_DELAY
CLR P2.6
RET
LIGHT_NEXT: ; 左轉了
CJNE A,#06H,LIGHT_END
SETB P2.7
SETB P2.6
LCALL TURN_DELAY
CLR P2.6
RET
LIGHT_END:
CLR P2.6
RET
;****************************************************
TURN_DELAY:
MOV 5AH,#26
MOV C, P0.1
JC TURN_DELAY
MOV A,36H
CJNE A,#0AH,IS_ZONE_B
MOV 5AH,#24
LJMP TURN_DELAY_END
IS_ZONE_B:
MOV 5AH,#20
TURN_DELAY_END:
RET
;****************************************************
NORMAL_MINE:
CLR TR1
CLR P2.6
;以下是保存雷長度
MOV A,3CH
ADD A,#53H
MOV R0,A
CLR C
MOV A,41H
ADD A,#100
SUBB A,3CH
CJNE A,#100,NORMAL_MINE_LENGTH
NORMAL_MINE_LENGTH:
JC NO_CHANGE
SUBB A,#100
NO_CHANGE:
MOV @R0,A
;以下是計算中點距起點的距離
MOV B,#2H
DIV AB
ADD A,3CH
CJNE A,#100,SET_CENTER
SET_CENTER:
JC NO_P_WAY
SUBB A,#100
INC 3BH
NO_P_WAY:
MOV 3CH,A
;保存中點距離
MOV A,3AH
DEC A
MOV B,#2H
MUL AB
MOV R0,48H
ADD A,R0
MOV R0,A
MOV A,3BH
MOV @R0,A
INC R0
MOV A,3CH
MOV @R0,A
CLR P3.0
CLR P3.1
CLR P2.6
CLR TR1
;以下是延時顯示程序
LCALL DELAY_MINE2
CLR P3.1
SETB P3.0
SETB TR1
SETB 20H.3
RET
;****************************************************
DELAY_MINE1:
MOV R6,#2H
DELAY_LOOP_MINE1:
LCALL DELAY
DJNZ R6,DELAY_LOOP_MINE1
RET
;****************************************************
;****************************************************
DELAY_MINE2:
LCALL SET_CODE_MINE
MOV R5,#03H
DELAY_LOOP_MINE_F:
MOV R6,#08FH
DELAY_LOOP_MINE2:
LCALL OUT
DJNZ R6,DELAY_LOOP_MINE2
DJNZ R5,DELAY_LOOP_MINE_F
RET
;****************************************************
SET_CODE_MINE:
MOV A,3BH
MOV B,#0AH
DIV AB
MOV 44H,A
MOV 45H,B
MOV A,3CH
MOV B,#0AH
DIV AB
MOV 46H,A
MOV 47H,B
LCALL SET_CODE
RET
;****************************************************
FIVE_SECOND:
CLR TR1
CLR P2.6
SETB P3.1
SETB P3.0
LCALL DELAY_MINE1
CLR P3.0
CLR P3.1
CLR P2.6
SETB P3.5
SETB P3.4
CLR TR1
STOP_AT_C:
MOV R1,#38H
LCALL SETCODEALL
JB 20H.1,C_WAKE_LE
LCALL OUT
LJMP STOP_AT_C
C_WAKE_LE:
SETB TR1
RET
;****************************************************
;****************************************************
BOLK:
SETB TR1
MOV 5AH,#20
MOV R5,#05H
FIRST_TURN_RIGHT1:
MOV R6,#0FFH
FIRST_TURN_RIGHT2:
LCALL DELAY
DJNZ R6,FIRST_TURN_RIGHT2
DJNZ R5,FIRST_TURN_RIGHT1
SEEK_LAMP:
LCALL TURN_TO_LAMP
MOV C,P0.1
JNC HOME
JB 20H.6,SEEK_LAMP
MOV C,P0.6
JC SEEK_LAMP
AV: LCALL AVOID_WHITE_BOLK
MOV C,P0.6
JNC AV
SETB 20H.6
LJMP SEEK_LAMP
RET
;******************************************************
TURN_TO_LAMP:
MOV C,P0.3
JNC LOOK_RIGHT
LCALL TURN_LEFT_MIDDLE
RET
LOOK_RIGHT:
MOV C,P0.5
MOV R6,#4FH
FORWARDLIGHT:
LCALL DELAY
DJNZ R6,FORWARDLIGHT
JNC TURN_TO_LAMP_END
LCALL TURN_RIGHT_MIDDLE
RET
TURN_TO_LAMP_END:
RET
;******************************************************
;******************************************************
AVOID_WHITE_BOLK:
SETB P2.7
SETB P2.6
MOV 5AH,#30
MOV R6,#3FH
AVOID_LOOP:
LCALL DELAY
DJNZ R6,AVOID_LOOP
MOV C,P0.6
JNC AVOID_WHITE_BOLK
MOV 5AH,#23
CLR P2.6
RET
;******************************************************
TURN_RIGHT_MIDDLE:
MOV 5AH,#30
TURN_RIGHT_MIDDLE_START:
CLR P2.7
SETB P2.6
MOV C,P0.3
JNC TURN_RIGHT_MIDDLE_START
CLR P2.6
MOV 5AH,#23
RET
;******************************************************
TURN_LEFT_MIDDLE:
MOV 5AH,#30
TURN_LEFT_MIDDLE_START:
SETB P2.7
SETB P2.6
MOV C,P0.5
JNC TURN_RIGHT_MIDDLE_START
CLR P2.6
MOV 5AH,#23H
RET
;******************************************************
DELAY:
MOV R7,#0FFH
DELAY_LOOP:
DJNZ R7,DELAY_LOOP
RET
;******************************************************
;****************************************************
HOME:
MOV IE,#0H
MOV IE,#0H
CLR P2.6
CLR P3.0
HOME_WAIT:
CLR P2.6
CLR P3.0
SETB P3.4
LCALL KEY_QUERY ; 查詢鍵盤
LCALL TIP_SET_CODE ; 設置顯示值
MOV R1,#44H
LCALL SET_CODE
LCALL OUT ; LED 輸出
LJMP HOME_WAIT
RET
;******************************************************
KEY_QUERY:
LCALL KEY
JNC KEY_QUERY_END
LCALL KEY
JNC KEY_QUERY_END
LCALL DEAL_KEY
KEY_WA:
LCALL KEY
JC KEY_WA
KEY_QUERY_END:
RET
RET
;******************************************************
TIP_SET_CODE:
MOV A,59H
JZ SET_TIME
MOV R0,#46H
MOV B,#02H
MUL AB
ADD A,R0
MOV R0,A
SET_NUM:
MOV A,@R0
MOV B,#0AH
DIV AB
MOV 44H,A
MOV 45H,B
INC R0
MOV B,#0AH
MOV A,@R0
DIV AB
MOV 46H,A
MOV 47H,B
RET
SET_TIME:
MOV R0,#42H
LJMP SET_NUM
RET
;*****************************************************
OUT:
MOV R0,#30H
MOV R2,#6H
MOV R4,#0H
LOOP:
MOV A,@R0
LCALL OUTPUT
INC R0
INC R4
DJNZ R2,LOOP
RET
;*******************************************************
OUTPUT: ;在A中是要顯示的數據，R4中是要顯示的位
MOV R3,#8H
CLR P1.3
OUT_LOOP:
RLC A
MOV P1.2,C
CLR P1.4
NOP
NOP
NOP
SETB P1.4
NOP
NOP
NOP
DJNZ R3,OUT_LOOP
OUT_LOOP_END:
MOV P1,R4
SETB P1.3
LCALL DELAY
CLR P1.3
RET
;******************************************************
SET_CODE:
MOV R0,#44H
MOV R1,#30H
MOV R2,#4H
SET_CODE_LOOP:
MOV A,@R0
MOV DPTR,#TAB
MOVC A,@A+DPTR
MOV @R1,A
INC R0
INC R1
DJNZ R2,SET_CODE_LOOP
;以下是顯示是第幾個雷
MOV A,3AH
MOV DPTR,#TAB
MOVC A,@A+DPTR
MOV 35H,A
;以下是使一個LED為暗
MOV 34H,#0H
RET
;******************************************************
TAB: DB 3FH,06H,5BH,4FH,66H,6DH,7DH,07H,7FH,6FH,77H,7CH,39H,5EH,79H,71H
;*****************************************************
KEY:
MOV 58H,#0FEH;
MOV R1,#4H
KEY_LOOP:
MOV P1,58H
MOV A,P1
CJNE A,58H,KEY_NEXT1
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