機(jī)器人在未知場(chǎng)景中，要想實(shí)現(xiàn)類人般的智能移動(dòng)，必須要具備地圖構(gòu)建及導(dǎo)航能力。地圖的好壞，直接影響機(jī)器人在環(huán)境中的定位和導(dǎo)航能力 。

　　為了幫助機(jī)器人適應(yīng)多種應(yīng)用環(huán)境，思嵐優(yōu)化了軟件算法、強(qiáng)化了建圖引擎，讓機(jī)器人在復(fù)雜、大面積的場(chǎng)景下也能輕松應(yīng)對(duì)，穩(wěn)定發(fā)揮，完成定位導(dǎo)航任務(wù)。

　　機(jī)器人各類應(yīng)用場(chǎng)景地圖

　　這也是思嵐此次所帶來的SLAM技術(shù)又一變革之作——SLAM 3.0。那SLAM 3.0與傳統(tǒng)SLAM 相比，有哪些驚人之處呢？

　　-建圖精度高，圖優(yōu)化式建圖

　　- 主動(dòng)閉環(huán)修正

　　- 建圖穩(wěn)定、不抖動(dòng)，必要時(shí)調(diào)整

　　▲ SLAM 3.0 ——采用圖優(yōu)化的SLAM方式

　　SLAM 3.0 相比較于前兩代，采用圖優(yōu)化方式進(jìn)行構(gòu)圖，能實(shí)現(xiàn)百萬平米級(jí)別的地圖構(gòu)建能力，同時(shí)擁有主動(dòng)式回環(huán)閉合糾正能力，能很好的消除長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行導(dǎo)致的里程累計(jì)誤差，成為目前行業(yè)中最受歡迎的定位導(dǎo)航方式。

　　下面，我們就來看看SLAM 3.0的大 不 同。

　　| 利用SharpEdge構(gòu)建高精度地圖

　　SLAM 3.0 采用SharpEdge精細(xì)化構(gòu)圖技術(shù)構(gòu)建高精度、厘米級(jí)別地圖，超高分辨率。同時(shí)，構(gòu)建的地圖規(guī)則、精細(xì)，直接使用，進(jìn)一步提升了定位的精確性，無需二次優(yōu)化修飾，直接滿足用戶預(yù)期。

　　SharpEdge建圖效果

　　市面上SLAM 建圖效果

　　| 基于圖優(yōu)化的SLAM方式

　　相比較粒子濾波每次直接將傳感器數(shù)據(jù)更新進(jìn)入柵格地圖進(jìn)行增量式構(gòu)建的做法，基于圖優(yōu)化的SLAM摒棄固定的柵格地圖，存儲(chǔ)地圖構(gòu)建過程中調(diào)整了圖結(jié)構(gòu)中每個(gè)節(jié)點(diǎn)的pose和對(duì)應(yīng)的傳感器信息以及所有關(guān)鍵點(diǎn)構(gòu)建的位姿關(guān)系圖，利用全部的機(jī)器人位姿信息和對(duì)應(yīng)傳感器數(shù)據(jù)生成環(huán)境地圖。

　　SLAM 3.0 編碼了機(jī)器人在SLAM過程中的位姿變化拓?fù)涞貓D，相關(guān)的拓?fù)湫畔?/font>

　　| 主動(dòng)式回環(huán)閉合糾正

　　當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到已經(jīng)探索過的原環(huán)境時(shí)， SLAM 3.0可依賴內(nèi)部的拓?fù)鋱D進(jìn)行主動(dòng)式的閉環(huán)檢測(cè)。當(dāng)發(fā)現(xiàn)了新的閉環(huán)信息后，SLAM 3.0使用Bundle Adjuestment(BA)等算法對(duì)原先的位姿拓?fù)涞貓D進(jìn)行修正（即進(jìn)行圖優(yōu)化），從而能有效的進(jìn)行閉環(huán)后地圖的修正，實(shí)現(xiàn)更加可靠的環(huán)境建圖。　

　　SLAM 3.0閉環(huán)檢測(cè)

　　即使當(dāng)時(shí)地圖上看誤差較大，SLAM 3.0也可靈活對(duì)已產(chǎn)生的地圖進(jìn)行調(diào)整。

　　即：

　　SLAM 3.0閉環(huán)修正

　　| 支持多傳感器融合

　　· 除激光雷達(dá)外，SLAM 3.0軟件技術(shù)同時(shí)支持深度視覺、超聲波、物理碰撞、跌落等各類其他傳感器數(shù)據(jù)，并實(shí)時(shí)進(jìn)行融合，進(jìn)行可靠導(dǎo)航。

　　· 擁有標(biāo)準(zhǔn)化的擴(kuò)展傳感器協(xié)議規(guī)范，使用者可自行定義擴(kuò)展新型傳感器，降低對(duì)激光雷達(dá)性能的依賴。

　　· 傳感器的安裝角度、位置高度可配置。

　　| 支持多種不同種類的自主移動(dòng)平臺(tái)

　　· 機(jī)器人行業(yè)目前還沒存在一個(gè)統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，功能、外形上都存在差異。SLAM 3.0的誕生，支持多種類型的移動(dòng)平臺(tái)，幫助客戶打造細(xì)分領(lǐng)域的智能機(jī)器人。

　　· 針對(duì)封閉環(huán)境的自動(dòng)駕駛，可進(jìn)行特性專門設(shè)計(jì)

　　| 封閉場(chǎng)景導(dǎo)航算法支持

　　除了上面的特征之外，思嵐SLAM3.0相對(duì)開源SLAM方案，還支持如：虛擬墻、虛擬軌道、自主充電、電梯調(diào)度等功能，讓機(jī)器人提供更好的自主定位導(dǎo)航服務(wù)。

　　| 實(shí)時(shí)存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)

　　建圖優(yōu)化引擎是SLAM 3.0 的一部分，具有實(shí)時(shí)存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)的能力。在建圖的過程中地圖數(shù)據(jù)始終存在于建圖中心或者移動(dòng)端內(nèi)存里，控制端與建圖中心斷開連接時(shí)地圖數(shù)據(jù)不會(huì)丟失，在移動(dòng)端沒有斷電的情況下地圖數(shù)據(jù)不會(huì)丟失。

　　那么，在哪里才能get到SLAM 3.0呢？

　　目前，SLAM Cube、SLAMWARE Core升級(jí)版以及思嵐最新的平臺(tái)產(chǎn)品均已采用最新的SLAM 3.0 圖優(yōu)化方式，配合激光雷達(dá)在商用復(fù)雜環(huán)境中逐漸開始使用。

　　SLAMWARE在各大場(chǎng)景下地圖構(gòu)建案例

　　以后，SLAM 3.0將會(huì)不斷呈現(xiàn)精彩

　　敬請(qǐng)期待~