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1.1設計任務概述 設計制作一個智能小車，該小車能按照要求自動運行，通過一個建筑物中曲折的道路，并完成規定的動作。設矩形建筑物有兩個門A、B，門寬24厘米，建筑物的墻壁是10厘米高（或與小車高度相同）、2厘米厚的矮墻，建筑物內無引導軌跡（見圖示）。 1.2基本任務 1、要求智能小車從A門進入并開始自動計時，從B門出來，在行進過程中，能自動選擇適當的路徑，避開墻壁，找到通路，三分鐘之內到達B門； 2、到達B門，停5秒，小車自動計時并數字顯示AB段所用的時間，并聲光報警； 1.3發揮部分 1、自B門外，循弧形引導軌跡BC前進（引導軌跡為2厘米寬）； 2、途中檢測到鐵片D（鐵片D放置在軌跡BC前二分之一段上的任意位置）時停車3秒，并聲光報警； 3、要求小車拾起鐵片D，繼續沿引導軌跡前進； 4、到達C點； 5、在C點處，放下鐵片D并停止前進。聲光顯示救援結束，并停止計時，分別顯示BD、DC段所用的時間。鐵片為直徑2厘米的圓形薄片。 注:智能救援小車場地圖片的相關說明
智能救援小車場地圖 二、系統方案論證與選擇 根據題目中的設計要求，本系統主要由微控制器模塊、電源模塊、避障模塊、循跡傳感器模塊、直流電機及其驅動模塊、金屬檢測模塊、角度測量模塊，語音提示模塊以及液晶顯示模塊等構成。本系統的方框圖如圖1所示： 系統總框圖 為較好的實現各模塊的功能，我們分別設計了幾種方案并分別進行了論證。 2.1車體方案論證與選擇 方案1：購買玩具電動車。購買的玩具電動車具有組裝完整的車架車輪、電機及其驅動電路。玩具電動車的電機多為玩具直流電機，力矩小，空載轉速快，負載性能差，不易調速。而且這種電動車一般都價格不菲。因此我們放棄了此方案。 方案2：自己制作電動車。經過反復考慮論證，我們制定了左右兩輪分別驅動，在校車后面加萬向輪轉向的方案。即左右輪分別用兩個轉速和力矩基本完全相同的直流電機進行驅動，車體尾部裝一個萬向輪。這樣，當兩個直流電機轉向相反同時轉速相同時就可以實現電動車的原地旋轉，由此可以輕松的實現小車坐標不變的90度和180度的轉彎。當小車前進時，左右兩驅動輪與后萬向輪形成了三點結構，這種結構使得小車在前進時比較平穩。為了防止小車重心的偏移，后萬向輪起支撐穩定的作用。對于車架材料的選擇，我們經過比較選擇了實驗室常用的敷銅電路板。用敷銅電路板做的車架比塑料車架更加牢固，比鐵制小車更輕便，美觀。綜上考慮，我們選擇了方案2。制作的小車實物如下圖所示：
小車實物 2.2控制模塊論證與選擇 方案一：采用凌陽公司的16位單片機，它是16位控制器，具有體積小、驅動能力強、可靠性高、功耗低、結構簡單、具有語音處理、運算速度快等優點，但考慮到我們小組對這個方案采用的微處理器并不熟悉，使用起來并不是很方便，這對于硬件電路的設計和軟件編程增加了難度。我們決定不再使用此方案，考慮其他方案。 方案二：采用STC 89C52單片機作為主控制器。STC 89C52是一個超低功耗，和標準51系列單片機相比較具有運算速度快，抗干擾能力強，支持ISP在線編程，片內含8k空間的可反復擦寫1000次的Flash只讀存儲器，具有256 bytes的隨機存取數據存儲器（RAM），32個I/O口，2個16位可編程定時計數器。其指令系統和傳統的8051系列單片機指令系統兼容，降低了系統軟件設計的難度，電路設計簡單、價格低廉，在后來的實驗中我們發現，STC 89C52精確度和運算速度也都完全符合我們系統的要求。 綜合以上方案我們選擇比較普通的更為熟悉的方案二使用STC89C52單片機為我們整個系統的控制核心。 2.3電源模塊論證與選擇 由于本系統需要給救援小車系統供電，我們考慮如下幾種方案: 方案一：采用7.2V可充電動力電池組。動力電池組具有較強的電流驅動能力及穩定的電壓輸出性能，經測試在用此種供電方式下，單片機和傳感器工作穩定，直流電機工作良好，且電池體積較小、可以充電、能夠重復利用等，能夠滿足系統的要求。 方案二：采用12V蓄電池為直流電機供電，將12V電壓降壓、穩壓后給單片機系統和其它芯片供電。蓄電池具有較強的電流驅動能力以及穩定的電壓輸出性能。但是蓄電池的體積過于龐大，由于我們的車體在設計時空間有限，在小型電動車上使用極為不方便，因此我們放棄此方案。 綜上考慮，我們選擇了方案一來完成智能救援小車系統供電的任務。 2.4電機模塊選擇與論證 方案一：采用直流減速電機。直流減速電機轉動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便，小車電機內部裝有減速齒輪組，所以并不需要考慮調速功能，很方便的就可以實現通過單片機對直流減速電機前進、后退、停止等操作， 方案二：采用步進電機作為該系統的驅動電機，由于其轉動的角度可以精確定位，可以實現小車前進距離和位置的精確定位。雖然采用步進電機有諸多優點，但步進電機的輸出力矩較低，隨轉速的升高而下降，且在較高的轉速時會急劇下降，其轉速較低時不適于小車等對速度有一定要求的系統。經綜合比較分析我們決定放棄此方案。 綜合以上考慮我們選擇方案一的直流減速電機作為整個救援小車的驅動電機。 2.5電機驅動模塊選擇與論證 方案一：采用分立組件組成的平衡式驅動電路，這種電路可以由單片機直接對其進行操作，但由于分立組件占用的空間比較大，還要配上兩個繼電器，考慮到小車的空間問題，此方案不夠理想,我們決定放棄此方案。
方案二：因為小車電機內部裝有減速齒輪組，考慮不需調速功能，采用市面易購的電機驅動芯片L293D控制減速電機，該芯片是利用TTL電平進行控制，通過改變芯片控制端的輸入電平，即可以對電機進行正轉、反轉和停止操作，亦能滿足直流減速電機的要求，用該芯片作為電機驅動具有的操作方便、穩定性好等優點。 綜合以上分析與論證我們選擇方案二的驅動芯片L293D作為整個救援小車系統的電機驅動電路。 2.6避障模塊的選擇與論證 方案一：用超聲波傳感器進行避障。超聲波傳感器的原理是：超聲波由壓電陶瓷超聲波傳感器發出后，遇到障礙物便反射回來，再被超聲波傳感器接收。超聲波傳感器在避障的設計中被廣泛應用。但是超聲波傳感器需要40KHz的方波信號來工作，因為超聲波傳感器對工作頻率要求較高，偏差在1％內，所以用模擬電路來做方波發生器比較難以實現。因此我們考慮其它的方案。 方案二：用漫反射式光電開關進行避障。光電開關的工作原理是根據光線發射頭發出的光束，被物體反射，其接收電路據此做出判斷反應，物體對紅外光由同步回路選通而檢測物體的有無。當有光線反射回來時，輸出低電平。當沒有光線反射回來時，輸出高電平。考慮到本系統只需要檢測障礙物，沒有十分復雜的環境。為了使用方便，便于操作和調試，我們最終選擇了方案二。光電開關的實物如下圖：
2.7循跡模塊選擇與論證 方案一：用光敏電阻組成光敏探測器。光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環境光線的變化而變化。當光線照射到白線上面時，光線發射強烈，光線照射到黑線上面時，光線發射較弱。因此光敏電阻在白色軌跡上方和黑色軌跡上方時，阻值會發生明顯的變化。將阻值的變化值經過比較器就可以輸出高低電平。單片機據此來判斷小車是否偏離軌道，并根據反饋來不同的電平信號，發出相應的控制操作命令來校驗小車的位置。來完成小車的循跡任務。但是這種方案的缺點是受環境中光線的影響很大，不能夠穩定的工作。因此我們考慮其它更加穩定的方案。 方案二：用RPR220型光電對管完成系統循跡。RPR220是一種一體化反射型光電探測器，其發射器是一個砷化鎵紅外發光二極管，而接收器是一個高靈敏度，硅平面光電三極管。RPR220特點：塑料透鏡可以提高靈敏度。內置可見光過濾器能減小離散光的影響。體積小，結構緊湊。此光電對管調理電路簡單，工作性能穩定。 經測試方案二不論是在黑暗或者是強光照射下，小車系統均可以很穩定的工作，對環境的適應能力較強。因此我們選擇方案一。 2.8金屬傳感器模塊論證與選擇 方案一：采用CCD圖像傳感器 利用CCD圖像傳感器可適用于各種量的檢測。具有檢測的圖像清晰、準確，圖像界面友好，但是用CCD圖像傳感器需要處理的信號量太大，，價格昂貴，硬件電路設計困難，軟件編程復雜，其體積較大對于空間有限的小車上使用存在諸多的不便，故CCD不使用與本系統。 方案二：采用電感式接近開關 電感式接近開關屬于一種有開關量輸出的位置傳感器，它由LC高頻振蕩器和放大處理電路組成，利用金屬物體在接近這個能產生電磁場的振蕩感應頭時，使物體內部產生渦流。這個渦流反作用于接近開關，使接近開關振蕩能力衰減，內部電路的參數發生變化，由此識別出有無金屬物體接近，進而控制開關的通或斷。這種接近開關所能檢測的物體必須是金屬物體。其體積較小適合在空間有限的智能救援小車上使用其實物圖如下圖所示： 通過以上分析我們選擇方案二，采用電容式接近開關來完成題目中的尋找鐵片的任務。 2.9鐵片轉移模塊論證與選擇 鐵片轉移模塊主要實現金屬傳感器在探測到金屬后，把金屬轉移到指定區域。 方案一：采用高強度磁鐵實現鐵片的移動。高強度磁鐵具有使用簡單，無需外圍電路，直接將磁鐵放置在救援小車底盤的某一固定位置，當救援小車靠近鐵片時，將鐵片吸附在磁鐵表面，以達到轉移鐵片的目的。但是不能按要求把鐵片放下，由于此方案不能很好的完成要求，我們決定放棄此方案。 方案二：利用電磁繼電器在通電時可產生磁場的原理，利用電磁繼電器通電的瞬間所產生的磁場來完成金屬鐵片的轉移任務，停電無磁場放下鐵片。電磁繼電器電流小，磁力強，易于單片機I/O口的控制。 綜合以上方案論述我們選擇方案二，實現小車轉移鐵片。 2.10報警和語音提示模塊選擇與論證 方案一：采用IDS1420可分段錄放音模塊和功率放大電路。其輸出信號通過功率放大電路放大后輸出。IDS1420語音芯片可通過單片機進行錄放音的控制，其優點是能夠給人以直觀的提示，采用直接模擬量存儲技術，語音質量較好，可讀性較好，功耗低，，這些條件都為救援小車的語音提示準備了很好的條件。 方案二：采用單片機產生不同的頻率信號通過蜂鳴器來完成聲音提示功能，其硬件電路和較容易實現，但其缺點是給人以提示的可懂性比較差，給人的感覺不夠直觀，考慮的本題目的具體要求，我們決定不采用此方案。 通過以上方案論述我們選擇方案一，完成救援小車系統的語音提示功能。 2.11顯示模塊論證與選擇 方案一：采用LED數碼管顯示。 LED顯示具有硬件電路結構簡單、調試方便、軟件實現相對容易等優點，但是由于我們計劃要顯示小車運行時間，LED數碼管無法顯示如此豐富的內容，因此我們放棄此方案。 方案二：采用LCD液晶顯示。LCD液晶具有功耗低、顯示內容豐富、清晰，顯示信息量大，顯示速度較快，界面友好等而得到廣泛應用，因此我們選擇此方案。 通過以上方案論述我們選擇方案二，顯示小車運行時間的任務。 2.12智能救援小車最終方案 經過反復的探討和論證我們最終確定智能救援小車的如下最終方案： 1.車體用敷銅電路板手工制作。 2.采用STC89C52單片機作為整個電路的控制核心。 3.使用7.2V可充電動力電池組為系統提供基準電源。 4.采用直流減速電機作為救援小車系統的驅動電機。 5.使用電機專用驅動芯片L293D作為直流減速電機的驅動芯片。 6.采用光電開關傳感器組成救援小車的避障系統。 7. 用RPR220型光電對管完成系統的尋跡任務。 8. 采用接近開關完成金屬檢測任務。 9. 利用線圈通電可以產生磁場的原理完成貼片的轉移。 10. 采用IDS1420錄放音模塊完成救援小車的語音提示功能。 壓。 三、硬件系統的設計與功能實現 3.1救援小車主線路板制作 在線路板制作設備的選擇上，我們使用的是德國專業電路板設備LPKF ProtoMat? S62 電路板刻板機。LPKF線路板雕刻機 ProtoMat? S62 的精確度較高，分辨率高達0.25 微米。可快速制作各種復雜對精度要求較高的線路板，該線路板雕刻機的最大優點是：制作雙面線路板的速度較快，特別適合對時間有較高要求的電子設計競賽試用，其實物圖和救援小車系統線路板的實物圖分別如下圖所示：
雕刻機實物 線路板實物圖 3.2微控制器電路的設計與原理 微控制器電路是整個智能救援小車系統的核心控制部分，它負責對各路傳感信號的采集、處理、分析及對各部分硬件電路進行調整。本設計制作的智能救援小車系統以STC89C52單片機最小系統電路為整個系統的控制電路，通過各種傳感器電路，采集各種傳感器信息，以發出各種控制信號命令，來完成相應的操作，單片機控制電路原理圖如所示： 單片機控制電路原理圖 3.3電源電路原理與設計 電源電路為系統提供基準電源，是整個系統工作穩定性關鍵所在，本系統采用7.2V可充電動力電池組，可充電反復利用，動力電池組具有較強的電流驅動能力及穩定的電壓輸出性能，經測試在用此種供電方式下，單片機和傳感器工作穩定，直流電機工作良好。其充電電路原理圖如圖所示： 3.4電機驅動電路的原理與設計 本設計中采用的電機專用驅動芯片L293D。L293D是歐洲著名的SGS公司的產品，為單塊集成電路、高電壓、高電流、四通道驅動。設計用來接收DTL或者TTL邏輯電平，驅動感性負載(比如繼電器，直流電機)，和開關電源晶體管。內部包含4通道邏輯驅動電路。其額定工作電流為1A，最大可達1.5A，Vss電壓最小4.5V，最大可達36V。 輸入引腳和輸出引腳的邏輯關系 L293d可直接的對電機進行控制，無須隔離電路。通過單片機的I/O輸入改變芯片控制端的電平，即可以對電機進行正反轉，停止的操作（表1是其使能端、輸入引腳和輸出引腳的邏輯關系。），操作非常方便，亦能滿足直流減速電機的大電流要求。調試時在依照上表，用程序輸入對應的碼值，即可以實現對應的操作。其驅動電路原理圖如下所示： 3.5避障電路的原理與設計 用漫反射式光電開關進行避障。光電開關實際發射頭與接收頭于一體的檢測開關，其工作原理是根據發射頭發出的光束，被物體反射，接收頭據此做出判斷是否有障礙物。當有光線反射回來時，輸出低電平。當沒有光線反射回來時，輸出高電平。單片機根據接收頭電平的高低做出相應控制，避免小車碰到障礙物。由于接收管輸出TTL電平，有利于單片機對信號的處理。 小車采用漫反射式傳感器進行避障的電路原理圖如下圖所示：
光電開關避障電路原理圖
避障光電開關實物圖 3.6光電開關的安裝 在避障傳感器的設計中，我們在車體底盤的前端裝有四個傳感器，用來起到避障的作用。四個傳感器的安裝位置與安裝方法相一致。具體的安裝位置如上圖： 3.7循跡電路的原理與設計 采用RPR220型光電對管完成系統循跡任務，循跡電路是用以實現小車沿著場地的黑色弧形引導軌跡BC進行前進和位置校正的，且小車不能偏離該軌跡。本課題設計中采用自制的RPR220型光電對管完成系統循跡任務，傳感器的數據線輸出信號為開關量，可直接與單片機的I/O引腳相連接，硬件電路實現比較簡單，其靈敏度可以通過調節多圈電位調。 在循跡檢測傳感器設計中，我們在車體底盤的前端裝有兩個傳感器，用來檢測黑色弧形軌跡，起到循跡前進的作用。具體的安裝位置實物圖如下圖所示： 硬件電路 實物圖 3.8金屬檢測電路的原理與設計 金屬傳感器性能的好壞對于該系統的功能是否能實現，起著十分重要的作用。我們選用的是LJ12A3-4-Z/BX型號的電感式接近開關進行金屬檢測工作，其電路原理如下圖所示，由于其數據輸出端通過5.1K上拉電阻，輸出的是TTL電平，輸出信號為開關量，可直接與單片機的I/O引腳相連接，硬件電路簡單，容易操作。其原理圖如下所示：
電感式接近開關原理圖
3.9鐵片轉移電路原理與設計， 鐵片轉移電路主要運用了線圈通電產生磁場的原理，借助其所產生的磁場，把金屬傳感器檢測到的鐵片按題目的要求轉移到指定位置的操作要求，本設計電路中采用的是將線圈的輸入端直接與單片機的I/O相連接，通過改變單片機引腳的高低電平即可以實現線圈有磁性的變化。 3.10語音提示電路的原理與設計 本設計中的智能救援小車的語音提示系統由IDS1420錄放音模塊和功率放大電路組。語音提示電路主要用來提示救援小車的工作狀態。IDS1420語音電路和功率放大電路的原理圖如下所示： IDS1420語音電路原理圖 3.11系統其它功能的擴展 1.采用DS18B20測量環境溫度。測溫電路主要功能是用來測量環境溫度并通過液晶顯示，本系統測溫電路采用美國dallas公司的ds18b20數字溫度傳感器實現溫度的測量這種傳感器體積小，使用電壓寬，測量溫度范圍為-55攝氏度到125攝氏度，一總線的數字方式傳送，大大提高了系統的考干擾能力。系統原理圖如下圖所示 2.通過無線遙控電路實現小車的無線控制和操作。 無線遙控電路主要實現小車的無線操作，系統由發射和接收兩大部分組成，由單片機進行控制操作。 3.通過編碼盤測量小車速度和路程功能。 光電碼盤為32份黑白相間的圓盤，將其緊貼在車輪的內側。在鋁合金車架上打一個圓孔，RPR220型光電對管通過圓孔對光電碼盤進行檢測就可以得到車輪轉過的圈數。從而計算出小車前進的路程。 車輪的直徑為6cm，車輪的周長為 L＝2*π*R＝2*3.14*0.03=8.85cm 光電碼盤被平均分成了36份，每一份的弧長為 L=L/36=18.85cm/36=0.52cm 假設單片機檢測到黑白信號的變化為n，則 小車走過的路程為S＝n*0.52cm
4.通過傾角傳感器測量角度功能。 傾角傳感器通常用于測量角度和斜坡的高度，在救援小車系統的設計中，我們用WQH36-45傾角傳感器測量斜坡的高度，它是采用高性能磁敏感元件，利用重力結構, 可無電接觸點的測量傾斜角度。具有體積小、靈敏度高、壽命長、抗振動、耐環境污染（耐水，油和各種惡劣環境）.特別適合 用于運動頻繁場合的水平姿態角度的測控和平面定位等工作場合。其原理圖如下所示：
5.采用ADC0832組成的電壓測量電路，并通過液晶顯示救援小車系統電池組的電壓。以5.5考電壓，低于5.5報警提示充電。 四、軟件設計的實現與說明 4.1主程序流程圖 我們所設計的軟件的主程序流程圖如下圖所示：
4.2路面循跡子程序流程圖 
- #include"reg51.h"
- #define uchar unsigned char
- #define uint unsigned int
- #define forward 0x5f
- #define back 0x0f
- #define right 0x4f
- #define left 0x1f
- #define stop 0xff
- #define bleft 0x9f
- #define bright 0x6f
- sbit cs_245=P3^4; //光電開關信號輸入使能端
- sbit c=P1^2; //轉向燈使能端
- sbit baojing=P1^4; //報警控制位
- sbit jdq=P3^1; //抓金屬控制位
- sbit js=P3^0; //金屬探測位
- uchar code lcd[]={0x30,0x31,0x32,0x33,0x34,0x35,0x36,0x37,0x38,0x38,0x39}; //液晶顯示代碼
- uchar date1=0,second=0,minute1=0,minute2=0; //時間
- uchar number1=0 ,number=0; //障礙物標志個數
- /**********************/
- /*電機控制部分*/
- /*********************/
- void run_forward() //向前運動
- { P2=forward;delay(1000); display(); }
- void run_back() //向后運動
- { P2=back; delay(1000); display(); }
- void run_left() //向前左轉
- { P2=left; delay(2500); display(); }
- void run_right() //向前右轉
- { P2=right; delay(2000);display();}
- /* 尋跡子程序
- void xunji()
- { uchar temp=0 ; cs_245=0;
- temp=P0&0xc0; //白線的檢測
- switch(temp)
- { case 0xc0:{ run_forward(); deng(forwardd);cs_245=0;} break;// case 0x80:{run_left(); run_right();deng(rightd); cs_245=0;} break;
- case0x40:{run_right(); run_left();deng(leftd);cs_245=0;} break;//right
- default :break;}
- }
- /*避障子程序
- void bizhang()
- { uchar temp2=0，c1=0,c2=0,c3=0,c4=0,c5=0,c6=0,c7=0; ;
- cs_245=0;
- temp2=P0&0x38; //檢測障礙
- switch(number) //障礙物的個數判斷來做相應的轉向
- { case 1:{ run_forward(); deng(forwardd);cs_245=0;} break;
- case 2:{ run_right();deng(rightd); cs_245=0;} break;
- case 3:{ run_left();deng(leftd);cs_245=0;} break;
- case 4:{ run_forward(); deng(forwardd);cs_245=0;} break;
- case 5:{ run_right();deng(rightd); cs_245=0;} break;
- default :break; }
- }
- //時間顯示函數
- void display()
- { uchar lcd1[1]=0,lcd2[1]=0,lcd3[1]=0,lcd4[1]=0;
- lcd1[0]= lcd[date1];//m1
- lcd2[0]=lcd[second];//m2
- lcddisplay2(lcd1,lcd2,lcd3, lcd4 )}
- void star()
- {TMOD=0x11;IE=0x8b;} //定時器的
- //主函數
- void main(void)
- { star(); //定時器的初始化
- while(1)
- { xunji(); //尋跡子程序
- bizhang(); //避障子程序
- }
- }
五、系統功能測試 5.1使用儀器及設備清單的說明 本次設計中使用的相關儀器清單如下表所示 使用儀器及設備列表 5.2系統功能測試 5.2.1基本要求部分的功能測試 (1) 在規定的場地內智能救援小車從A門進入，自動選擇路徑從B門出來。小車行駛路線的示意圖如下所示： 5.2.2發揮部分的功能測試 救援小車在B門的位置通過循跡電路沿著黑色引導線BC前進，在金屬傳感器檢測到鐵片D時，單片機控制相應的電路將鐵片撿起并轉移到指定的位置，在這個過程中單片機同時控制相應的電路發出語音和發光提示，指示智能救援小車以完成救援任務。智能救援小車在實現發揮部分時所行駛的路線示意圖如下所示： 小車發揮部分功能及其它功能測試 測試步驟如下： （1）首先把小車放在場地的入口處，按照題目所規定的要求，智能救援小車從A門進入自動選擇路徑從B門出來。在行駛過程中，救援小車可以自動選擇路徑行走，其行走路線如上圖所示。智能救援小車從A門進入后開始計時，并通過液晶顯示來顯示救援小車系統所消耗的時間，再從B門出來。在行進過程中，救援小車可以自動避開墻壁，找到通路，可以在三分鐘之內完成到達B門的要求，在B門處，小車檢測到黑色標志，小車停止運行，同時發出聲光，提示基本部分測試完畢。 （2）救援小車從B門外，通過循跡黑色弧形引導線BC前進（引導軌跡為2厘米寬），在循跡黑色弧形引導線途中，通過接近開關電路檢測到鐵片D時停車3秒（注意：鐵片D放置在軌跡BC前二分之一段上的任意位置），并由語音電路發出語音提示，由LED發光電路發光提示。單片機通過金屬傳感器電路采集到金屬信息時，通過控制相應的磁感應電路接通產生磁場，利用線圈通電時可產生磁場的原理撿起鐵片，撿起鐵片之后金屬傳感器的檢測信號不再發生變化，救援小車繼續沿黑色引導軌跡前進。當救援小車到達黑色弧形引導軌跡線的終點C之后，小車通過RPR220型光電對管電路通知單片機救援小車已完成本次救援任務，單片機通過控制相應的電機驅動電路停止電機的運行，通過改變相應的磁感應電路的電平狀態放下鐵片D，液晶顯示電路分別顯示走過BD、DC段軌跡所消耗的時間。同時在此過程中，單片機控制語音電路和發光二極管發光電路同時發出語音和發光的提示，指示救援小車的救援任務結束（救援小車系統測試的具體參數見下表）。 智能救援小車系統的功能參數列表： 基本部分數據參數
發揮部分數據參數
六、結論 測試表明，小車能夠較好的完成題目要求的基本要求和發揮部分。同時本智能救援小車的特色是：光電開關判斷避障物的準確、RPR220型光電對管能穩定的完成循跡、救援小車應用了電感式接近開關檢測鐵片，經測試我們發現其檢測金屬準確、靈敏度較高，液晶顯示效果良好，語音播報清晰，智能救援小車系統運行正常，各模塊電路參數穩定。較好的完成了題目中所規定的基本部分和發揮部分，系統還擴展了其它常用功能，如溫度顯示等。
在本次設計大賽中，，通過我們共同的努力，我們完成了智能救援小車系統的設計與制作，本設計中的救援小車能完成了大賽題目要求的大部分功能，同時也提高了我們的創新意識和團隊合作意識，培養了我們認真分析問題、獨立解決問題的能力，鞏固了我們對所學理論的實際運用。還鍛煉了我們的動手實踐能力，使我們更有信心在電子行業中繼續學習下去。 在比賽的四天三夜的努力拼搏中，受益匪淺，終生難忘。我們不僅完成了一件作品，而且。我們在調試的過程中遇到了不少問題，如在避障、循跡、金屬檢測等問題上，通過大家的共同努力研究問題被解決，參加此次競賽對我們來說是一次寶貴經歷，也是人生的一筆精神財富。當然，由于我們的知識能力和水平有限，有些地方還不是很完善，系統也存在一定的缺陷和不完善的地方，懇請各位老師批評指正，以便我們下一次做的更好。
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