STM32F103C8T6的PS2遙控小車程序

ID:225095 · 發(fā)表于 2019-6-7 22:05

1. 采用PWM波控制，timer2, ch1/2/3/4, PA0/1/2/3
2. UART1，PA9/PA10可以和lora E32-TTL-100 通信。
3. 問題，SP2遙控器還是由有些控制不靈敏。

單片機(jī)源程序如下:

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "pstwo.h"
#include "moto.h"
/*********************************************************
功能：通過PS2控制小車運(yùn)動(dòng)
作者：大海
時(shí)間：180531
硬件平臺(tái)：STM32F103C8T6
時(shí)鐘：8Mhz
硬件引腳分配：
//手柄接口
DI=PB12;
DO=PB13 ;
CS=PB14;
CLK=PB15;
//L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制引腳
IN1=PA0; //左側(cè)電機(jī)正
IN2=PA1; //左側(cè)電機(jī)負(fù)
IN3=PA2; //右側(cè)電機(jī)正
IN4=PA3; //右側(cè)電機(jī)負(fù)
LED = PC13;
**********************************************************/
//#define go {IN1=1;IN2=0;IN3=0;IN4=1;}
//#define back {IN1=0;IN2=1;IN3=1;IN4=0;}
//#define stop {IN1=1;IN2=1;IN3=1;IN4=1;}
//#define turnleft {IN1=1;IN2=1;IN3=0;IN4=1;}
//#define turnright {IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=1;}
int speed;
char SysClock; //申請(qǐng)存儲(chǔ)系統(tǒng)時(shí)鐘變量，單位MHz
char SystemClock_HSE(u8 PLL);
void MYRCC_DeInit(void);
int main(void)
{
u8 key=0;
SystemClock_HSE(9); //系統(tǒng)時(shí)鐘初始化，時(shí)鐘源外部晶振HSEs 8*9=72MHz;
delay_init(); //延時(shí)函數(shù)初始化
NVIC_Configuration(); //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
uart_init(9600); //串口初始化為9600
LED_Init(); //LED端口初始化
PS2_Init();
//motor_Init();
MotorInit();
//printf("hello! \r\n");
speed=10;
while(1)
{
key=PS2_DataKey();
switch(key)
{
case 5:go;break;
case 7:back;break;
case 8:turnleft;break;
case 6:turnright;break;
case 9:LED_ON;break;
case 10:LED_OFF;break;
case 11:speed=(speed>=10)?10:speed+1;break;
case 12:speed=(speed<=0)?0:speed-1;break;
default:stop;break;
}
if(key!=0) //有按鍵按下
{
printf("%d is pressed \r\n",key);
}
// printf(" %5d %5d %5d %5d\r\n",PS2_AnologData(PSS_LX),PS2_AnologData(PSS_LY),
// PS2_AnologData(PSS_RX),PS2_AnologData(PSS_RY) );
delay_ms(10);
}
}
//不能在這里執(zhí)行所有外設(shè)復(fù)位!否則至少引起串口不工作.
//把所有時(shí)鐘寄存器復(fù)位
void MYRCC_DeInit(void)
{
RCC->APB1RSTR = 0x00000000;//復(fù)位結(jié)束
RCC->APB2RSTR = 0x00000000;
RCC->AHBENR = 0x00000014; //睡眠模式閃存和SRAM時(shí)鐘使能.其他關(guān)閉.
RCC->APB2ENR = 0x00000000; //外設(shè)時(shí)鐘關(guān)閉.
RCC->APB1ENR = 0x00000000;
RCC->CR |= 0x00000001; //使能內(nèi)部高速時(shí)鐘HSION
RCC->CFGR &= 0xF8FF0000; //復(fù)位SW[1:0],HPRE[3:0],PPRE1[2:0],PPRE2[2:0],ADCPRE[1:0],MCO[2:0]
RCC->CR &= 0xFEF6FFFF; //復(fù)位HSEON,CSSON,PLLON
RCC->CR &= 0xFFFBFFFF; //復(fù)位HSEBYP
RCC->CFGR &= 0xFF80FFFF; //復(fù)位PLLSRC, PLLXTPRE, PLLMUL[3:0] and USBPRE
RCC->CIR = 0x00000000; //關(guān)閉所有中斷
}
/********************************************
使用外部晶體作為系統(tǒng)時(shí)鐘源
功能：
1.使用外部HSE時(shí)鐘8M作為PLL輸入
2.PLL倍頻系數(shù)PLLMUL<=9(實(shí)際到達(dá)16時(shí)，還能正常倍頻外部時(shí)鐘)
3.輸入?yún)?shù)：PLLMUL，PLL倍頻系數(shù)
4.備注：官方手冊(cè)上說(shuō)，使用HSE作為系統(tǒng)時(shí)鐘源時(shí)，最高可倍頻到72MHz，但是實(shí)際可以倍頻到128M系統(tǒng)還算穩(wěn)定
********************************************/
//系統(tǒng)時(shí)鐘初始化函數(shù)
//pll:選擇的倍頻數(shù)，從2開始，最大值為16
//時(shí)鐘源為外部晶振
//備注：當(dāng)機(jī)身焊接了8M晶振時(shí)，就只能使用外部8M晶振作為時(shí)鐘源，
// 用內(nèi)部的HSI不好使，我反正沒調(diào)出來(lái)，看各位有啥辦法沒
char SystemClock_HSE(u8 PLL)
{
unsigned char temp=0;
MYRCC_DeInit(); //復(fù)位并配置向量表
RCC->CR|=1<<16; //外部高速時(shí)鐘使能HSEON
while(!(RCC->CR>>17));//等待外部時(shí)鐘就緒
RCC->CFGR=0X00000400; //APB1=DIV2;APB2=DIV1;AHB=DIV1;
PLL-=2;//抵消2個(gè)單位
RCC->CFGR|=PLL<<18; //設(shè)置PLL值 2~16
RCC->CFGR|=1<<16; //PLLSRC ON
FLASH->ACR|=0x32; //FLASH 2個(gè)延時(shí)周期
RCC->CR|=0x01000000; //PLLON
while(!(RCC->CR>>25));//等待PLL鎖定
RCC->CFGR|=0x00000002;//PLL作為系統(tǒng)時(shí)鐘
while(temp!=0x02) //等待PLL作為系統(tǒng)時(shí)鐘設(shè)置成功
{
temp=RCC->CFGR>>2;
temp&=0x03;
}
SysClock=(PLL+2)*8;
return SysClock;
}