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紅樹(shù)偉業(yè)智能車(chē)調(diào)試助手
幫助手冊(cè)
一、示波器
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2019-6-25 03:44 上傳
1、通道的選中，x軸和y軸的縮放操作和顯示方式與我們平常使用的示波器大同小異，這里就不說(shuō)了。需要特別注意的是本示波器的y軸一直在中間位置。
2、串口數(shù)據(jù)格式
每一幀為10個(gè)字節(jié)，每幀數(shù)據(jù)都以0xff作為幀頭， 后面8個(gè)字節(jié)分別為示波器4個(gè)通道的原始數(shù)值， 每個(gè)通道2個(gè)字節(jié)，高字節(jié)在前，低字節(jié)在后。一個(gè)完整的數(shù)據(jù)幀如下：
ff ff 80 00 70 00 60 00 50 00
示波器四個(gè)通道得到的原始數(shù)據(jù)將分別是0x8000、0x7000、0x6000、0x5000，對(duì)應(yīng)的十進(jìn)制為32768、28672、24576、20480。示波器最終值的計(jì)算公式如下：
最終值 = 原始值 * （最大值 - 最小值）/ 65536 + 最小值
每個(gè)通道的最大值和最小值可以在示波器右下方進(jìn)行設(shè)置，從而滿(mǎn)足個(gè)性化需求。
比如，最大最小值可以根據(jù)你的AD位數(shù)和AD參考電壓進(jìn)行設(shè)置。 16位AD參考電壓為5伏時(shí)，最大值設(shè)為5，最小值設(shè)為0，最終值將是實(shí)際電壓值。8位AD參考電壓為5伏時(shí)，發(fā)送數(shù)據(jù)把8位AD值作為高字節(jié)，低字節(jié)為0x00，最大值設(shè)為5，最小值設(shè)為0，最終值將是也實(shí)際電壓值。
二、線性CCD數(shù)據(jù)格式
每個(gè)像素為用一個(gè)字節(jié)表示，0x00最示最暗，0xfe最示最亮。每一幀為129字節(jié)，并以 0xFF 代表結(jié)束，格式如下：
01 02 AB .......................... FF
每一幀由的前128字節(jié)為像素值，最后以 0xFF 代表結(jié)束。前128字節(jié)中不允許出現(xiàn)0xff，如果下位機(jī)采集到了值為 0xFF 的點(diǎn)，為了防止與結(jié)束字節(jié)混淆，務(wù)必將該值改為0xFE 。
三、攝像頭數(shù)據(jù)格式
每個(gè)像素為用一個(gè)字節(jié)表示，0x00最示最暗，0xfe最示最亮。每一幀的字節(jié)數(shù)是可變的，并以 0xFF 代表結(jié)束，格式如下：
01 02 AB .......................... FF
每一幀由的前面的像素值和最后的結(jié)束標(biāo)志0xFF組成。像素發(fā)送順序?yàn)閺淖笸遥瑥纳贤隆Ｏ袼刂抵胁辉试S出現(xiàn)0xff，如果下位機(jī)采集到了值為 0xFF 的點(diǎn)，為了防止與結(jié)束字節(jié)混淆，務(wù)必將該值改為0xFE 。
四、使用自定義算法
創(chuàng)建自己的dll，這里以Visual Studio 2012為例，其他開(kāi)發(fā)環(huán)境做法大同小異，請(qǐng)自行摸索。
1、打開(kāi)“文件->-新建->項(xiàng)目”，選擇Win 32控制臺(tái)應(yīng)用程序，填好項(xiàng)目名和位置后點(diǎn)確定。
2、點(diǎn)下一步
3、選擇dll和空項(xiàng)目， 點(diǎn)擊完成。
4、向工程添加一個(gè)C文件
5、編寫(xiě)dll代碼
Dll必需具有如下接口的一個(gè)導(dǎo)出函數(shù)，以供調(diào)試助手使用。
#define DLL_EXPORT __declspec(dllexport)
DLL_EXPORT void ImgProc(const char *imgIn, char *imgOut, uint32 width, uint32 height)
imgIn(image in)是原始的圖像。
imgOut(image out)處理后的圖像。
Width 圖像的像素寬度
Height 圖像的像素高度，線性CCD高度為1
自已定義的其它函數(shù)不必在函數(shù)前加DLL_EXPORT。
6.按F7成生dll程序
7.在調(diào)試助手中點(diǎn)擊選擇算法按鈕，打開(kāi) “VS工程目錄\Debug”下的dll。
(在軟件目錄下的dlldemoe有一個(gè)dll的示例工程，請(qǐng)用VS 2012 打開(kāi))
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