基于stm32的平衡小車源程序+電路+視頻

ID:479765 · 發(fā)表于 2019-8-19 13:32

由于硬件知識(shí)不足，平衡小車硬件部分就直接那個(gè)寶上買了，小車通過藍(lán)牙模塊使用電腦串口助手實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和左右轉(zhuǎn)，因?yàn)椴皇峭ㄟ^手機(jī)app控制，所以控制起來有點(diǎn)麻煩，在一個(gè)就是由于時(shí)間原因左右旋轉(zhuǎn)的參數(shù)并不是很完美，現(xiàn)在我把我的程序原理圖打包上傳，有需要的可以下載，覺得不好，也請(qǐng)不要噴，畢竟我也是第一次做，經(jīng)驗(yàn)不足，請(qǐng)多多理解包涵

附件內(nèi)附視頻演示：

電路原理圖如下：

單片機(jī)源程序如下:

#include "sys.h"
u16 flag=0;
/*
* 函數(shù)名：main
* 描述：主函數(shù)
*/
int main(void)
{
u8 a;
SystemInit(); //=====系統(tǒng)初始化
Timer1_Init(499,7199); //定時(shí)器TIM1
USART1_Config(); //串口1初始化上位機(jī)
USART3_Config(); //串口3初始化藍(lán)牙與USART3公用相同IO口
TIM2_PWM_Init(); //PWM輸出初始化
MOTOR_GPIO_Config(); //電機(jī)IO口初始化
TIM3_Encoder_Init(); //編碼器獲取脈沖數(shù) PA6 7
TIM4_Encoder_Init(); //編碼器獲取脈沖數(shù) PB6 7
////////////////////DMP/////////////////////////////////
i2cInit(); //IIC初始化用于掛靠在總線上的設(shè)備使用
delay_ms(10); //延時(shí)10ms
MPU6050_Init(); //MPU6050 DMP陀螺儀初始化
SysTick_Init(); //SysTick函數(shù)初始化
// CarUpstandInit(); //小車直立參數(shù)初始化
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //使能總算法時(shí)鐘
while (1)
{
MPU6050_Pose(); //獲取MPU6050角度狀態(tài)
// printf("CLS(0);\r\n");//用串口屏?xí)r先單獨(dú)發(fā)送這個(gè)函數(shù)，清空一下，再屏蔽這個(gè)函數(shù)，其他函數(shù)就可以調(diào)用了
// USART1_printf("X軸-滾轉(zhuǎn)角-Roll%d',1);\r\n",Left_encouder);//不知道什么原因usart會(huì)和什么沖突（可能是I2C）
// USART1_printf("Y軸-俯仰角-Pitch:%d',2);\r\n",Right_encouder); //以至于函數(shù)發(fā)送有限制，超出了程序就會(huì)出錯(cuò)
// USART1_printf("DR2;DS16(0,40,'Z軸-航偏角-Yaw:%.3f',3);\r\n",Yaw); //波特率越高可發(fā)送的函數(shù)越多
if(USART_GetFlagStatus(USART3,USART_FLAG_RXNE) != RESET) //查詢串口待處理標(biāo)志位
{
a =USART_ReceiveData(USART3);//讀取接收到的數(shù)據(jù)
if(a=='1'){Speed_P+=0.2;USART3_printf("Speed_P=%.2f \r\n",Speed_P);} //把收到的數(shù)據(jù)發(fā)送回電腦(不知道什么原因在usart接收數(shù)據(jù)時(shí)輸入只能是%c即一個(gè)ASCII碼，用scanf函數(shù)也一樣)
if(a=='2'){Speed_P-=0.2;USART3_printf("Speed_P=%.2f \r\n",Speed_P);}
if(a=='3'){Speed_I+=0.2;USART3_printf("Speed_I=%.2f \r\n",Speed_I);}
if(a=='4'){Speed_I-=0.2;USART3_printf("Speed_I=%.2f \r\n",Speed_I);}
if(a=='5'){Angle_P+=0.01;USART3_printf("Angle_P=%.2f \r\n",Angle_P);}
if(a=='6'){Angle_P-=0.01;USART3_printf("Angle_P=%.2f \r\n",Angle_P);}
if(a=='7'){Angle_D+=0.001;USART3_printf("Angle_D=%.3f \r\n",Angle_D);}
if(a=='8'){Angle_D-=0.001;USART3_printf("Angle_D=%.3f \r\n",Angle_D);}
if(a=='9'){Turn_P+=0.1;USART3_printf("Turn_P=%.2f \r\n",Turn_P);}
if(a=='0'){Turn_P-=0.1;USART3_printf("Turn_P=%.2f \r\n",Turn_P);}
if(a=='a'){flag=1;USART3_printf("flag=1 PartTurn=%0.1f \r\n",PartTurn);}//左右轉(zhuǎn)
if(a=='b'){flag=2;USART3_printf("flag=2 PartTurn=%0.1f \r\n",PartTurn);}
if(a=='c'){PartTurn+=50;ExtraPosition=0;USART3_printf("PartTurn=%0.1f \r\n",PartTurn);}//左右旋轉(zhuǎn)
if(a=='d'){PartTurn-=50;ExtraPosition=0;USART3_printf("PartTurn=%0.1f \r\n",PartTurn);}
if(a=='e'){ExtraPosition+=100;USART3_printf("ExtraPosition=%.2f \r\n",ExtraPosition);}//前進(jìn)后退
if(a=='f'){ExtraPosition-=100;USART3_printf("ExtraPosition=%.2f \r\n",ExtraPosition);}
}
// USART3_printf("X軸-滾轉(zhuǎn)角-Roll%.3f \r\n",Roll);//不知道什么原因usart會(huì)和什么沖突（可能是I2C）
// USART3_printf("Y軸-俯仰角-Pitch:%.3f \r\n",Pitch); //以至于函數(shù)發(fā)送有限制，超出了程序就會(huì)出錯(cuò)
// USART3_printf("Z軸-航偏角-Yaw:%.3f \r\n",Yaw); //波特率越高可發(fā)送的函數(shù)越多
// USART3_printf("速度環(huán)P-Speed_P:%.2f \r\n",Speed_P);
// USART3_printf("速度環(huán)D-Speed_I:%.2f \r\n",Speed_I);
// USART3_printf("角度環(huán)P-Yaw:%.2f\r\n",Angle_P);
// USART3_printf("角度環(huán)D-Angle_P:%.2f\r\n",Angle_D);
// USART3_printf("轉(zhuǎn)向環(huán)P-Turn_P:%.2f\r\n",Turn_P);
// USART3_printf("AT");
// USART3_printf("AT+BAUD4");
// USART3_printf("P-Turn_P:%.2f\r\n",Turn_P);
////
}
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

平衡小車.7z (12.41 MB, 下載次數(shù): 124)

ID:814485 · 發(fā)表于 2020-8-15 18:48

很有創(chuàng)意

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