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STM32二輪循跡小車程序+實(shí)驗(yàn)操作步驟

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樓主
ID:622335 發(fā)表于 2019-11-15 10:30 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
此教程針對(duì)二輪循跡小車，使用的芯片為STM32F103C8T6
  • 安裝keil5，具體的安裝方式見(jiàn)文件夾 “keil5安裝/” 里《如何安裝KEIL5（包含安裝芯片包）.pdf》，需要用到的安裝包(Keil_uVision_MDK522.EXE)
安裝好Keil5之后需要使用的破解工具(Keil注冊(cè)機(jī))
需要擴(kuò)展的庫(kù)文件(ARM.CMSIS.3.20.4.pack  Keil.STM32F1xx_DFP.2.1.0.pack)
都已經(jīng)在文件夾內(nèi)（官網(wǎng)下載庫(kù)文件賊慢）
  • 安裝好KEIL5之后，打開(kāi)軟件
啟動(dòng)界面
選擇菜單欄 Project –> Open Project
在我的這個(gè)文件夾里找到 “HELT” 的文件夾，按圖中所示路徑找到后綴為.uvprojx 的文件打開(kāi)即可
  •         打開(kāi)工程之后直接 重新編譯
顯示沒(méi)有錯(cuò)誤
  • 接著連接 J-LINK 下載器，USB端連接電腦，另一端連接小車
先打開(kāi)小車電源（即小車上面的幾個(gè)紅燈是亮的），接著在Keil5中點(diǎn)擊下載按鈕，燒錄程序到小車芯片上
燒錄結(jié)果，如圖則證明燒錄成功！
  • 拔下下載器，開(kāi)始調(diào)節(jié)小車紅外感應(yīng)模塊的靈敏度(重要！！)。
調(diào)節(jié)之前，溫習(xí)一下紅外感應(yīng)循跡原理，網(wǎng)上貼圖（懶呀，哈哈）
對(duì)于靈敏度的調(diào)節(jié)，遵循的原則是：
把你要調(diào)節(jié)的紅外感應(yīng)模塊水平對(duì)準(zhǔn)一條黑線，調(diào)節(jié)紅外感應(yīng)模塊對(duì)應(yīng)的電位器，使得你正在調(diào)節(jié)的紅外模塊的指示燈剛好由亮變滅時(shí)停止調(diào)節(jié)。

因?yàn)橛腥齻�(gè)紅外感應(yīng)模塊，所以，依次把你想要調(diào)節(jié)的那個(gè)紅外感應(yīng)模塊對(duì)準(zhǔn)黑線而另外兩個(gè)不要對(duì)準(zhǔn)黑線，反復(fù)調(diào)節(jié)，使得對(duì)準(zhǔn)黑線的模塊燈滅而另外兩個(gè)沒(méi)有檢測(cè)到黑線的紅外模塊的燈亮，則證明調(diào)節(jié)完成哈。
（測(cè)試的環(huán)境選擇明亮的場(chǎng)所，黑線可以用超市里買的電工膠布即可）
圖 調(diào)節(jié)靈敏度
  • 調(diào)節(jié)完畢，在如下軌道上進(jìn)行測(cè)試，注意在貼軌道時(shí)既要有左轉(zhuǎn)彎還要有右轉(zhuǎn)彎，而且要有T字路口（這實(shí)驗(yàn)要求真的狗啊，猝）
  • 可能遇到的一個(gè)問(wèn)題：在T字路口不能右轉(zhuǎn)，車很可能會(huì)停下來(lái)。
解釋一下：因?yàn)樵蹅兊男≤囇E原則是，如果左邊的紅外感應(yīng)到有黑線，或者左邊和中間的紅外模塊同時(shí)感應(yīng)到黑線，那么那就會(huì)稍稍左轉(zhuǎn)（保證軌道盡量處于中間），即左輪停止而右輪前轉(zhuǎn)。同理，如果是右邊的紅外模塊感應(yīng)到黑線或者右邊和中間的紅外感應(yīng)模塊同時(shí)感應(yīng)到黑線，則小車稍稍右轉(zhuǎn)，即右輪停止而左輪前轉(zhuǎn)。如果是只有中間的紅外感應(yīng)模塊感應(yīng)到黑線，那么小車直走，即兩個(gè)輪子都前轉(zhuǎn)。而當(dāng)三個(gè)紅外模塊都沒(méi)有檢測(cè)到黑線，則小車轉(zhuǎn)圈。如果同時(shí)三個(gè)檢測(cè)到黑線，則小車停止，這個(gè)條件是為了模擬終點(diǎn)全是一大坨黑塊而設(shè)計(jì)的，但是在T字路口可能出現(xiàn)誤判。
針對(duì)此問(wèn)題，我們暫時(shí)想到的解決辦法是：把兩側(cè)的紅外感應(yīng)模塊往兩邊移動(dòng)，中間的保持不動(dòng)，使得三個(gè)感應(yīng)模塊不在同一條水平線上時(shí)，可避免誤判的可能（這個(gè)不用擔(dān)心在終點(diǎn)三個(gè)紅外模塊不能同時(shí)檢測(cè)到給黑線的情況，因?yàn)榻K點(diǎn)設(shè)計(jì)有很大一塊黑塊，所以完全會(huì)使三個(gè)紅外模塊同時(shí)檢測(cè)到黑線而使得小車停止）
同學(xué)們也可以依靠上述的原理來(lái)驗(yàn)證小車的轉(zhuǎn)向是否正確，讓一個(gè)紅外模塊對(duì)準(zhǔn)黑線，觀察輪子轉(zhuǎn)向是否正確，如果反轉(zhuǎn)，可以嘗試對(duì)調(diào)電機(jī)的正負(fù)極，則可以讓他正轉(zhuǎn)。


單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"

  3. struct motor
  4. {
  5.   enum {STOP, FORWARD, BACKWARD} state;
  6.   int forward_opcode;
  7.   int backward_opcode;
  8. };

  10. static struct motor left_motor, right_motor;

  12. void MotorInit()
  13. {
  14.   RCC->APB2ENR |= 1 << 3;
  15.   GPIOB->CRH &= 0xff0000ff;
  16.   GPIOB->CRH |= 0x00333300; //PB10        左后退 , PB11        左前進(jìn), PB12        右前進(jìn), PB13  右后退
  17.   GPIOB->BSRR = ((1 << 10) | (1 << 11) | (1 << 12) | (1 << 13)) << 16;
  18.         
  19.   left_motor.state = STOP;
  20.   left_motor.forward_opcode = 1 << 11;
  21.   left_motor.backward_opcode = 1 << 10;

  23.   right_motor.state = STOP;
  24.   right_motor.forward_opcode = 1 << 12;
  25.   right_motor.backward_opcode = 1 << 13;        
  26. }

  28. //對(duì)某電機(jī)施加前轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電平
  29. static void MotorRotateForward(struct motor *pmotor)
  30. {
  31.         if (pmotor->state != FORWARD)
  32.         {
  33.           GPIOB->BSRR = (pmotor->backward_opcode << 16) | pmotor->forward_opcode;
  34.           pmotor->state = FORWARD;
  35.         }
  36. }

  38. //對(duì)某電機(jī)施加后轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電平
  39. static void MotorRotateBackward(struct motor *pmotor)
  40. {
  41.         if(pmotor->state != BACKWARD)
  42.         {
  43.           GPIOB->BSRR = (pmotor->forward_opcode << 16) | pmotor->backward_opcode;
  44.           pmotor->state = BACKWARD;
  45.         }
  46. }

  48. //對(duì)某電機(jī)停止驅(qū)動(dòng)電平
  49. static void MotorStop(struct motor *pmotor)
  50. {
  51.         if (pmotor->state != STOP)
  52.         {
  53.           GPIOB->BSRR = (pmotor->forward_opcode | pmotor->backward_opcode) << 16;
  54.           pmotor->state = STOP;
  55.         }
  56. }

  58. //電機(jī)控制函數(shù)
  59. //輸入?yún)?shù)：電機(jī)標(biāo)識(shí)字符'r'或’l'（右或左）   操作代碼字符'f'、'b'或's'（正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)或靜止）
  60. void MotorControl(char motor, char op_cmd)
  61. {
  62.   struct motor *pmotor;
  63.   
  64.   if (motor == 'r')
  65.     pmotor = &right_motor;
  66.   else if (motor == 'l')
  67.     pmotor = &left_motor;
  68.   else
  69.     return;
  70.   if (op_cmd == 'f')
  71.     MotorRotateForward(pmotor);
  72.   if (op_cmd == 'b')
  73.     MotorRotateBackward(pmotor);
  74.   if (op_cmd == 's')
  75.     MotorStop(pmotor);
  76. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
二輪循跡小車.7z (6.25 MB, 下載次數(shù): 215)


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ID:660220 發(fā)表于 2019-12-10 08:46 | 只看該作者
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