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可惜不能傳附件
只能傳代碼
公司電腦真啃爹。
等我回家給大伙弄個視頻
先看系代碼
#include
sfr ISP_CONTR=0XE7;
unsigned char e;
unsigned int a,b,cm;
sbit a0=P2^0;//上升氣缸
sbit a1=P2^1;//滑臺氣缸
sbit a2=P2^2;//旋轉氣缸
sbit a3=P2^3;//手指氣缸
sbit a4=P2^4;//蜂鳴器
sbit a5=P2^6;//焊接機1自動啟動
sbit a6=P2^5;//焊接機2 自動啟動
sbit b2=P1^0;//脈沖信號
sbit b3=P1^1;//方向信號
sbit b4=P3^6;//左邊到達信號
sbit b7=P3^7;//右邊到達信號，復位信號
sbit c0=P1^3;//焊接機1治具開關信號
sbit c1=P1^5;//焊接機1燈信號
sbit c2=P1^4;//焊接機2治具開關信號
sbit c3=P1^6;//焊接機2燈信號
sbit d1=P3^2;
sbit d2=P3^3;
void delay(int x)
{
int a,b;
for(a=x;a>0;a--)
for(b=2000;b>0;b--);
}
void inter_init()
{
EA=1;//開總中斷
ET0=1;//開定時器0
TMOD=0X01;//使用方式1
TH0=(65535-120)/256;//定時器賦初值
TH1=(65535-120)%256;//定時器賦初值
TR0=0;
}
void chushihua()
{
a=0;
b=50;
cm=19000;
e=0;
P1=0x00;
P3=0x00;
}
main()
{
inter_init();
chushihua();
while(1)
{
if(b7==1&&e==0)//感應器感應
{
TR0=1;
b3=0;
if(a>=b) //微調
{
TR0=0;
e++;
a=0;
}
}
if(b7==0&&e==0) //感應器未感應
{
TR0=1;
b3=1;
if(b7==1)
{
TR0=0;
delay(50);
TR0=1;
b3=0;
if(a>=b) //微調
{
TR0=0;
e++;
a=0;
}
}
}
if(e==1)
{
delay(50);
TR0=1; //回到待機點
b3=0;
if(a>=4500)
{
TR0=0;
e++;
a=0;
}
}
if(e==2&&c0==1)
{
delay(60);
if(c0==1)
{
e++;
b3=1;
TR0=1;
}
}
if(e==3&&b7==1)
{
TR0=0;
e++;
}
if(e==4&&c0==1&&c1==1) //焊接OK
{
delay(30);
a1=0;//滑臺氣缸滑出去
delay(50);
a0=0; //上升氣缸下降
delay(50);
a3=0;//手指氣缸張開
delay(50);
a0=1;//氣缸上升
delay(40);
a1=1;
delay(140);
a=0;
e++;
}
if(e==5)
{
TR0=1;
b3=0;
if(a>=cm)//500
{
TR0=0;
d1=1;
a2=0;//旋轉
delay(100);
delay(100);
e++;
}
}
if(c2==0&&c3==1&&e==6)//放板
{
delay(60);
if(c2==0&&c3==1)
{
e++;
a=0;
TR0=1;
}
}
if(e==7&&b4==1)//6000
{
TR0=0;
delay(40);
a1=0;
delay(40);
a0=0; //氣缸下降
delay(80);
a3=1;
delay(50);
a0=1; //氣缸上升
delay(80);
a2=1;//旋轉
delay(60);
a6=0;
delay(20);
a6=1;
d2=0;
e++;
a=0;
}
if(e==8)
{
/*TR0=1;
b3=1;
if(a>=10000)
{
TR0=0;
e=2;
}*/
ISP_CONTR=0X20; //信號復位
}
}
}
void time()interrupt 1 using 1
{
TH0=(65535-120)/256;
TL0=(65535-120)%256;
a++;
b2=~b2;
} |
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