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（新手）用arduino nano做的簡易蜘蛛機(jī)器人，可通過手機(jī)APP藍(lán)牙串口控制，也可用超聲波避障行走。實(shí)物圖看起來有點(diǎn)粗糙，畢竟是寒門子弟在家操手做的，但效果還是可以的。
實(shí)拍
自己做的APP操作界面
1、藍(lán)牙使用的是HC-05，串口軟件用的是SPP（附件里有）
2、電機(jī)是常見的130小電機(jī)，帶減速箱。驅(qū)動(dòng)也是常見的L298N.
3、電池用的是兩節(jié)串聯(lián)的18650鋰電池（電壓7.4v）
4、結(jié)構(gòu)部分是從某寶上20塊買來的益智拼裝玩具蜘蛛機(jī)器人，由于單個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)不能實(shí)現(xiàn)拐彎，
自己改成了兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)
5、超聲波使用的是常見的4引腳SR04，舵機(jī)用的是9g小舵機(jī)。
為方便小伙伴們的交流，源代碼已貼出，新手水平有限，望笑納。- #include <Servo.h>
- int ENA=3,ENB=9;
- int IN1=4;
- int IN2=5;
- int IN3=7;
- int IN4=8;
- int trig=A0,echo=A1;//發(fā)射、接收
- unsigned int juli;//距離
- Servo dj;//舵機(jī)
- void setup()
- {
- pinMode(ENA,OUTPUT);
- pinMode(ENB,OUTPUT);
- pinMode(IN1,OUTPUT);
- pinMode(IN2,OUTPUT);
- pinMode(IN3,OUTPUT);
- pinMode(IN4,OUTPUT);
- Serial.begin(9600);
-
- pinMode(trig,OUTPUT);
- pinMode(echo,INPUT);
- dj.attach(11);//舵機(jī)引腳
- dj.write(90);//角度
- }
- void ceju()
- {
- digitalWrite(trig,LOW); //測距
- delayMicroseconds(2); //延時(shí)2微秒
- digitalWrite(trig,1);
- delayMicroseconds(20);
- digitalWrite(trig,0);
- int distance = pulseIn(echo,1); //讀取高電平時(shí)間.pulseIn函數(shù)用于讀取引腳脈沖的時(shí)間長度，脈沖可以是HIGH或LOW。如果是HIGH，函數(shù)將先等引腳變?yōu)楦唠娖剑缓箝_始計(jì)時(shí)，一直到變?yōu)榈碗娖綖橹埂７祷孛}沖持續(xù)的時(shí)間長短, 單位為ms。如果超時(shí)還沒有讀到的話, 將返回0。
- distance = distance/58; //按照公式計(jì)算
- juli = distance; //把值賦給S
- Serial.println(juli); //向串口發(fā)送S的值，可以在顯示器上顯示距離
- if (juli<30)
- {
- delay(50); //延時(shí)
- }
- }
- void chaoshengbo()
- {
- dj.write(90);
- ceju();
- if(juli<10)
- {
- houtui();
- delay(300);
- }
- if(juli>10&&juli<=40)
- { turn();
- }
- if(juli>40)
- {
- qianjin();
- }
- }
-
- void turn()
- { //判斷轉(zhuǎn)向函數(shù)
- ting(); //停止所用電機(jī)
- dj.write(170); //舵機(jī)轉(zhuǎn)到170度既左邊（角度與安裝方式有關(guān)）
- delay(500); //留時(shí)間給舵機(jī)轉(zhuǎn)向
- ceju(); //運(yùn)行測距函數(shù)
- dj.write(90); //測距完成，舵機(jī)回到中位
- delay(600); //留時(shí)間給舵機(jī)轉(zhuǎn)向
- if (juli>30) {qianzuo();} //判斷左邊障礙物距離，如果距離充足,運(yùn)行左轉(zhuǎn)
- else {
- dj.write(10); //否則，舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到10度，測右邊距離
- delay(600);
- ceju(); //測距
- dj.write(90); //中位
- delay(600);
- if(juli>30){qianyou();
- } //右轉(zhuǎn)
- else{ houtui(); //判斷右邊距離，距離充足右轉(zhuǎn)否則后退
- int x=random(1); //產(chǎn)生一個(gè)0到1的隨機(jī)數(shù)
- if (x=0){qianyou();}
- else{qianzuo();} //判斷隨機(jī)數(shù)
- } //否則后退，并隨機(jī)轉(zhuǎn)向
- }
- }
- void qianjin()
- {
- analogWrite(ENA,250);
- analogWrite(ENB,250);
- digitalWrite(IN1,1);
- digitalWrite(IN2,0);
- digitalWrite(IN3,1);
- digitalWrite(IN4,0);
- }
- void houtui()
- {
- analogWrite(ENA,250);
- analogWrite(ENB,250);
- digitalWrite(IN1,0);
- digitalWrite(IN2,1);
- digitalWrite(IN3,0);
- digitalWrite(IN4,1);
- }
- void qianzuo()
- {
- analogWrite(ENA,0);
- analogWrite(ENB,200);
- digitalWrite(IN1,0);
- digitalWrite(IN2,0);
- digitalWrite(IN3,1);
- digitalWrite(IN4,0);
- }
- void qianyou()
- {
- analogWrite(ENA,200);
- analogWrite(ENB,0);
- digitalWrite(IN1,1);
- digitalWrite(IN2,0);
- digitalWrite(IN3,0);
- digitalWrite(IN4,0);
- }
- void houzuo()
- {
- analogWrite(ENA,0);
- analogWrite(ENB,200);
- digitalWrite(IN1,0);
- digitalWrite(IN2,0);
- digitalWrite(IN3,0);
- digitalWrite(IN4,1);
- }
- void houyou()
- {
- analogWrite(ENA,200);
- analogWrite(ENB,0);
- digitalWrite(IN1,0);
- digitalWrite(IN2,1);
- digitalWrite(IN3,0);
- digitalWrite(IN4,0);
- }
- void shunshi()
- {
- analogWrite(ENA,250);
- analogWrite(ENB,250);
- digitalWrite(IN1,1);
- digitalWrite(IN2,0);
- digitalWrite(IN3,0);
- digitalWrite(IN4,1);
- }
- void nishi()
- {
- analogWrite(ENA,250);
- analogWrite(ENB,250);
- digitalWrite(IN1,0);
- digitalWrite(IN2,1);
- digitalWrite(IN3,1);
- digitalWrite(IN4,0);
- }
- void ting()
- {
- digitalWrite(IN1,0);
- digitalWrite(IN2,0);
- digitalWrite(IN3,0);
- digitalWrite(IN4,0);
- }
-
- void loop() {
-
- if(Serial.available())
- {
- char i=Serial.read();
- switch(i)
- {
- case'b':qianzuo();break;
- case'c':qianjin();break;
- case'd':qianyou();break;
- case'e':nishi();break;
- case'f':ting();break;
- case'g':shunshi();break;
- case'h':houzuo();break;
- case'i':houtui();break;
- case'j':houyou();break;
- case'a':chaoshengbo();break;
- //case'k':gunf();break;
- //case'l':gunt();break;
- }
- }
- }
全部資料51hei下載地址：
自制蜘蛛機(jī)器人.zip
(6.87 MB, 下載次數(shù): 61)
2020-2-14 16:56 上傳
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