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一、實(shí)現(xiàn)的功能及應(yīng)用的場(chǎng)合
通過(guò)PLC的不同指令，發(fā)送兩軸伺服電機(jī)所需要的速度與位置的頻率和數(shù)量來(lái)實(shí)現(xiàn)電機(jī)的定位運(yùn)行、JOG運(yùn)行，適用于數(shù)控機(jī)床、印刷設(shè)備、包裝設(shè)備、紡織設(shè)備、激光加工設(shè)備、機(jī)器人、自動(dòng)化生產(chǎn)線等對(duì)工藝精度、加工效率和工作可靠性等要求相對(duì)較高的設(shè)備。
二、硬件配置
1、三菱FX3U PLC
2、GX WORKS2 Version 1.576A編程軟件
3、松下伺服控制系統(tǒng)
松下伺服控制系統(tǒng)包括：伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、編碼器線束
如下圖所示：
松下伺服驅(qū)動(dòng)器
伺服電機(jī)
編碼器線束
4、松下伺服系統(tǒng)安裝調(diào)試軟件
三、硬件接線
1、伺服驅(qū)動(dòng)器的接線說(shuō)明
2、連接器X4的配線圖
3、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的全體配線圖
【詳見(jiàn)Panasonic伺服驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)】
4、與PLC的I/O接線
四、實(shí)現(xiàn)功能步驟
4.1.連接伺服驅(qū)動(dòng)器
按上圖所示步驟，第一步選擇”與驅(qū)動(dòng)器通信”，確認(rèn)第二步的紅框內(nèi)是否是自己連接所要設(shè)置的驅(qū)動(dòng)器信息，如果不是，按第三步的”更新”按鈕，最后選擇第四步的”O(jiān)K”就可以了。
4.2.設(shè)置伺服參數(shù)
4.2.1通訊成功后，點(diǎn)擊參數(shù)按鈕。
4.2.2點(diǎn)擊從驅(qū)動(dòng)器讀取，再點(diǎn)擊ok按鈕。
4.2.3點(diǎn)擊下拉選項(xiàng)可以設(shè)置不同的控制模式，這里選用的是位置控制模式。
上圖紅框中顯示的是需要設(shè)置的參數(shù)，
電子齒輪比需要重點(diǎn)設(shè)置，有關(guān)于電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
再一個(gè)就是設(shè)置電機(jī)的運(yùn)行方向，在”功能區(qū)別”里找到”旋轉(zhuǎn)方向設(shè)定”選項(xiàng)，根據(jù)所需要的方向來(lái)設(shè)定伺服的方向。
4.3.PLC程序
設(shè)定伺服使能，如果不給伺服使能信號(hào)，電機(jī)不能正常運(yùn)轉(zhuǎn)并且可以手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，易出現(xiàn)危險(xiǎn)。
4.3.1定位指令：
直接用plc來(lái)給伺服驅(qū)動(dòng)器脈沖信號(hào)，需要使用DRVI（相對(duì)定位）和DRVA（絕對(duì)定位）指令，設(shè)定好電機(jī)的轉(zhuǎn)速和位置后就可以執(zhí)行電機(jī)定位運(yùn)動(dòng)。（使用了數(shù)據(jù)寄存器來(lái)設(shè)置位置和速度）
【詳細(xì)介紹參考三菱指令編程手冊(cè)】
這里的回原點(diǎn)指令使用了外部信號(hào)來(lái)作為近點(diǎn)信號(hào)和零點(diǎn)信號(hào)，也可以使用驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的參數(shù)設(shè)置原點(diǎn)位。
【詳見(jiàn)Panasonic伺服驅(qū)動(dòng)器手冊(cè)】
可以設(shè)定伺服電機(jī)的報(bào)警解除信號(hào)來(lái)解除電機(jī)的報(bào)警，詳見(jiàn)之前的配線操作。
五、項(xiàng)目通用性總結(jié)
5.1在控制伺服過(guò)程中，更改電子齒輪比參數(shù)就可以調(diào)節(jié)速度；在第一次動(dòng)作時(shí)，速度要設(shè)置的慢一些，避免因?yàn)樗俣仍O(shè)置的過(guò)大導(dǎo)致伺服撞機(jī)；
5.2如果電機(jī)只往一個(gè)方向動(dòng)作，要在前面板上更改參數(shù)。先按M鍵面板顯示PR0.00時(shí)再按上下鍵調(diào)節(jié)Pr0.00到Pr0.06，再按S鍵調(diào)節(jié)參數(shù)值（Pr0.06參數(shù)設(shè)定范圍0/1,出廠設(shè)定為0，如果想讓其反方向旋轉(zhuǎn)只需設(shè)定為1即可（當(dāng)然如果開(kāi)始是1，那就改為0）），調(diào)節(jié)完后按M鍵至面板出現(xiàn)EESET，長(zhǎng)按“向上”鍵存儲(chǔ)，如果面板顯示finish就表明不用從新上電，ready就要重新上電。
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