最近參加一個農業機器人的比賽，由于今年的題目是蔬菜幼苗自動搬運，因此搬運部分需要用到一個三軸運動的裝置，我們參考了3D打印機的原理，上面通過步進電機控制絲桿和皮帶從而帶動我們的抓手來抓舉幼苗。因為比賽的幼苗和幼苗的基質比較小，這個過程需要精度比較高，查詢了一些資料后，我想到了用dma來給STM32單片機的定時器寄存器ARR發送數據來精準控制輸出pwm的數量，從而可以精準控制步進電機轉動的度數，可以十分方便的計算出到某個位置需要的脈沖。
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2020-8-24 14:24 上傳
上圖為我們的裝置的三維圖。
stm32的DMA功能不需要使用中斷，這是我選用這個方式的主要原因，因為我們這個項目所需要的步進電機比較多 ，如果通過中斷的方式必然會使我們的程序比較混亂，而通過DMA的功能不占用CPU的運行，直接在目標地址之間發送數據。只要我們設置一個數組，將數組的最后一位設置為0，數組的長度就為pwm脈沖的數量，數組的數據就為ARR的值（即控制輸出pwm的頻率大小），十分方便。但這個方法有一個缺點就是如此長的數組比較占內存空間，這個可以通過共用一個數組和減少細分等方法解決。
單片機源程序如下:
- #include "led.h"
- #include "delay.h"
- #include "key.h"
- #include "sys.h"
- #include "usart.h"
- #include "timer.h"
- #include "dma.h"
- /************************************************
- dma + pwm 測試代碼
-
- ************************************************/
- #define size 8000
- u16 send_buf[size];
- u32 i;
- void pwm_out(int step_count,int arr)
- {
- for(i=0;i<step_count;i++)
- {
- if(i < step_count-1)
- send_buf[i]=arr;
- else
- send_buf[i]=0;
- }
- MYDMA_Enable(DMA1_Channel6,step_count);
- }
- int main(void)
- {
- u8 count = 5;
- delay_init(); //延時函數初始化
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //設置NVIC中斷分組2:2位搶占優先級，2位響應優先級
- uart_init(115200); //串口初始化為115200
- LED_Init(); //LED端口初始化
- MYDMA_Config(DMA1_Channel6, (u32)&TIM3->ARR, (u32)send_buf, size);
- TIM3_PWM_Init(2000,100-1); //不分頻。PWM頻率=72000000/900=80Khz PA6
- TIM_SetCompare1(TIM3,500);
- pwm_out(1000,1000);
-
-
- while(1)
- {
-
- if(TIM3->ARR==0)
- {
- pwm_out(1000,1000);
- }
- delay_ms(50000);
-
- }
- }
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dma控制pwm測試代碼.7z
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2020-8-24 15:01 上傳
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