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51單片機智能循跡小車制作（灰度傳感器）附源程序

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樓主
這也是上學期的實訓，程序不難，難就難在調試，要命哦，輪子的轉速差不一樣，沒辦法直行，我調試的時候覺得它簡直就是智障小車，它是一輛智障小破車啊，程序+仿真+原理圖 我都放在里面了，ＰＣＢ太丑就算了吧，大家要是做這個項目可供參考呀～～啊啊啊啊,雖然很喜歡這個專業,一個女孩子搞起來遇到問題真的真的很想放棄,讓我弱弱的吐槽一波~~~~

制作出來的實物圖如下：


電路原理圖如下：


仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）


單片機源程序如下:
  1. #include <stc15.h>
  2. #include "include.h"
  3. #include "motor.h"
  4. #include "hj_xj3.h"
  5. #include "LCD1602.h"
  6. #define INIT_SPEED 15
  7. extern uchar numL,numR;
  8. void init_time();
  9. void main()                                
  10. {
  11.         uchar status_flag=0;//車身狀態標志位
  12.         uchar stop_flag=0;//停車標志位
  13.         numL=numR=INIT_SPEED;//初始速度
  14.         ENA=ENB=1;
  15.         IN1=IN3=0;IN2=IN4=0;
  16.     init_time();
  17.         LCD_initial();
  18.     while(1)
  19.         {
  20.                  if(stop_flag==1) stop_flag=reset();
  21.            status_flag=Track();
  22.            switch(status_flag)
  23.            {

  25.            case 0:         //正常
  26.                     LCD_Display("MID");
  27.                     line_go(INIT_SPEED);
  28.                            delay_ms(100);
  29.                                 break;  
  30.            case 1:         //右偏
  31.                     LCD_Display("LEFT");
  32.                                       left_turn(10);//參數為轉速差
  33.                            delay_ms(100);
  34.                                 break;
  35.            case 2:         //左偏
  36.                     LCD_Display("RIGHT");
  37.                                       right_turn(10);        //參數為轉速差
  38.                            delay_ms(100);
  39.                                 break;
  40.            case 3:         //全白
  41.                     LCD_Display("REFECT");
  42.                            delay_ms(50);
  43.                                 break;
  44.            case 5:         //停車
  45.                     LCD_Display("STOP");
  46.                                       stop_flag=stop();
  47.                            delay_ms(100);
  48.                                 break;
  49.                   default:
  50.                           break;
  51.            }
  52.         };
  53. }
  54. //***********************
  55. void init_time()
  56. {
  57.         TMOD=0X01;
  58.         TH0=(65536-500)/256;
  59.         TL0=(65536-500)%256;
  60.         EA=1;
  61.         ET0=1;
  62.         TR0=1;
  63. }
  64. void time0() interrupt 1 using 1
  65. {
  66.         static uchar num;
  67.         num++;
  68.         if(num==numR)   ENA=~ENA;
  69.         if(num==numL)        ENB=~ENB;        
  70.         if(num==100){ENA=~ENA;ENB=~ENB;num=0;}
  71.         TH0=(65536-500)/256;
  72.         TL0=(65536-500)%256;        
  73. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
智能小車.zip (1.25 MB, 下載次數: 116)

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沙發
ID:429540 發表于 2020-10-30 18:48 | 只看該作者
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板凳
ID:844082 發表于 2020-11-15 21:15 | 只看該作者
大佬 能不能給我指點一下我寫的程序   錯在哪里我都不知道
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地板
ID:449323 發表于 2021-1-10 19:31 | 只看該作者
zpc.+ 發表于 2020-11-15 21:15
大佬 能不能給我指點一下我寫的程序   錯在哪里我都不知道

抱歉，好久沒上論壇了，你可以加論壇的群，里面大佬都會回答的。
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