藍(lán)牙控制舵機(jī) STM32源程序

ID:664329 · 發(fā)表于 2020-11-9 21:15

藍(lán)牙控制舵機(jī)，使舵機(jī)旋轉(zhuǎn)45度，延時(shí)一段時(shí)間，回轉(zhuǎn)45度，藍(lán)牙發(fā)送信號(hào)“0”，可以使舵機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)

單片機(jī)源程序如下:

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "usart3.h"
#include "stm32f10x.h"
void Rcc_init(void)
{
SystemInit();
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
}
void GPIO_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}
void delayus(u32 i)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=9*i; //設(shè)置重裝數(shù)值, 72MHZ時(shí)
SysTick->CTRL=0X01; //使能，減到零是無動(dòng)作，采用外部時(shí)鐘源
SysTick->VAL=0; //清零計(jì)數(shù)器
do
{
temp=SysTick->CTRL; //讀取當(dāng)前倒計(jì)數(shù)值
}
while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16)))); //等待時(shí)間到達(dá)
SysTick->CTRL=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)器
SysTick->VAL=0; //清空計(jì)數(shù)器
}
void delayms(u32 i)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=9000*i; //設(shè)置重裝數(shù)值, 72MHZ時(shí)
SysTick->CTRL=0X01; //使能，減到零是無動(dòng)作，采用外部時(shí)鐘源
SysTick->VAL=0; //清零計(jì)數(shù)器
do
{
temp=SysTick->CTRL; //讀取當(dāng)前倒計(jì)數(shù)值
}
while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16)))); //等待時(shí)間到達(dá)
SysTick->CTRL=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)器
SysTick->VAL=0; //清空計(jì)數(shù)器
}
void zhuan(u16 speed)
{
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
delayus(speed);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);
delayus(20000-speed);
}
void jiaodu(u16 sec)
{
u16 i;
for(i=0;i<sec*10;i++)
{
zhuan(1000);
}
}
int main(void)
{
int i,a,b;
Rcc_init();
GPIO_init();
delay_init(); //延時(shí)函數(shù)初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//usart3接收中斷優(yōu)先級(jí)2 次優(yōu)先級(jí)2
usart3_init(9600);//藍(lán)牙的串口初始化注意手機(jī)與單片機(jī)的藍(lán)牙連接波特率是要9600
while(1)
{
if(USART3_RX_STA&0x8000)
{
if(USART3_RX_BUF[0]=='0')
{
for(i=1;i<1250;i+=25)
{
zhuan(i);
}
for(a=10000;a>0;a--)
for(b=10000;b>0;b--);
for(i=1250;i>1;i-=25)
{
zhuan(i);
//delayms(10000);
}
}
USART3_RX_STA=0;
}
}
}