隨著單片機故障的出現，機器人調試工作被迫中止，我也被迫得以清閑。于是寫一篇半技術文，小結一下我的機器人比賽前段經歷。到目前為止，遇到過3次非常頭疼的問題。所謂非常頭疼，就是看起來特別弱智的問題，但花了一兩天也解決不了。當然解決了以后證明確實很弱智。羞恥錄如下：
首先是剛買回來我的第一塊單片機之后的第一個程序：想點亮一盞LED燈，怎么也不行，這就像剛學編程的人想輸出“HELLO, WORLD!”卻總是失敗一樣打擊人。結果是，用的編程器progisp有bug，應該先擦掉再寫入，它卻先寫入后擦掉……手動先擦再寫就解決問題了。
其次是我單片機升級的時候，由atmega16換成atmega128之后，想測試一下芯片，寫了一個讓一盞燈不停閃爍的程序，又失敗了！這就像剛學編程的人想輸出“HELLO, WORLD! MY NAME IS WYT.”卻總是失敗一樣打擊人。我想，上次失敗是軟件問題，這次不該是了呀，肯定是程序寫得有問題，找了兩天程序的問題（當然順便學了頭文件和軟件使用方面等等好多東西），最后發現是編譯軟件ICCAVR要設置單片機型號，同樣的語句對不同型號的單片機有不同的翻譯方法……
第三次就是這次了。總也無法下載程序，上網查資料，問題沒解決，但是學到了好多熔絲位設置，時鐘設置等方面的知識，同時也學到了解決類似問題的許多種方法，可惜都不適合我這個問題。
通過這三次經歷，我的體會之一是：問題，的確是上天賜予你的進步的捷徑。只是很多人看不到這條捷徑，而選擇放棄。實際上問題越難，你將獲得越大的進步。好比這次困難，如果我上網查到的第一條解答就解決了問題，那我就不可能繼續深究了。
除了這三次最頭疼的問題，還有無數次遇到小問題。我喜歡解決問題，特別喜歡用非一般的方法解決問題，還喜歡不斷發現問題。
舉幾個例子吧：
機器人有尺寸要求，要能裝進直徑20cm的圓筒。先介紹下背景：聯軸器是連接電機軸和車輪的東西，車輪內側有一個正六邊形的凹槽，聯軸器剛好能與凹槽吻合這樣車輪就不會打空轉。但我們發現電機加輪子加聯軸器怎么擺都會超寬，輪子又沒有別的可選。因此我放棄了過長的聯軸器，裝上了一個比較短的塑料齒輪，然后把齒輪用鋼銼銼成剛好能固定車輪的正六邊形，最后用繩子把車輪和齒輪綁牢，至今車子都跑得挺好。
后來選傳感器，前輩和別人一直都用紅外測距，但我覺得超聲傳感器沒什么不好，就買了一個試試，后來發現效果很好，當然，測試的過程也是充滿艱辛，從明明就對的程序卻無法運行，到運行之后測量不精確，到拿一本書擺在傳感器面前的各種位置各種角度進行性能測試，到多個傳感器之間的相互串擾測試，到從用中斷控制改為非中斷控制以加強程序穩定性，我假期在家的時間基本都是在研究超聲傳感器中度過的。雖然現在對其外部特性基本熟知了，但因為沒遇到傳感器不能工作的情況，所以一直沒有動力研究硬件結構。現在已經有其他隊伍也想用超聲傳感器了，呵呵，不小心改寫了一下傳統……
后來寫程序，我一直記著要模塊化以便程序越來越大的時候不會混亂。因此寫了很多函數，各種可能的方法都要進行測試：比如兩個輪子控制轉彎時候究竟是一輪轉一輪停呢，還是一輪快轉一輪慢轉呢，還是一輪正轉一輪倒轉呢？都試過。現在已經寫了900行代碼，暫時還沒有亂的感覺，可能就要歸功于之前堅持的模塊化原則吧。
還有保證車子方向的程序，自己想了三四個方法，翔哥也提供了很多建設性的想法，我都會寫出程序進行試驗，最終選出效果最好的方法。
另一個比較有個性的是：我從家里翻出來小學的學具，類似積木一樣可以插接的東西，而且顏色鮮艷，我用這些東西把傳感器固定在車上，很牢固也很陽光，哈哈……
最后寫一句在別處看到的，我也比較認同的話，來紀念我一個假期沒日沒夜每分每秒都與機器人廝混的生活：時間在哪里，成就就在哪里；而興趣在哪里，時間就在哪里。
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