uC/OS-II學習筆記—任務的刪除

ID:51773 · 發表于 2013-7-18 20:04

任務狀態轉換圖如下所示：

一開始，任務在操作系統中是以函數代碼的形式存在的，在操作系統啟動的時候被加載到內存中，并未運行。并且，最開始的時候就緒表和就緒組是空的，或者說里面的內容都是0。很明顯，這時候任務在內存中睡眠，處于睡眠態。如果不調用任務創建函數對任務進行操作，該任務將永遠處于睡眠態直到操作系統結束運行，被清除出內存。
任務的創建的學習中可以看到，任務創建的過程，首先分配一個空閑的TCB給任務，然后對該TCB的各個域進行賦值，對任務的堆棧進行初始化，其中，任務的代碼的地址被壓入堆棧。這為以后任務的運行做了充分的準備。就緒表和就緒組做了適當的處理，根據任務的優先級進行了設置。就緒TCB鏈表也插入了該TCB。
那么，若將任務刪除，如上圖所示，很明顯是任務的逆過程，應該將就緒表、就緒組進行逆向的操作，就緒鏈表中的相關TCB應該被移除，轉移到空閑TCB鏈表。和任務創建一，也要進行一些檢查，看任務是否符合被刪除的條件。
任務刪除還涉及一個請求刪除的問題，因此任務刪除看似簡單，實際上是比較復雜的一個過程。
任務刪除函數的參數只有一個，這個參數就是任務的優先級。我們知道，任務的優先級是uC/OS-II標志任務的唯一標志，任務控制塊中雖然也有一個ID，但只是為了擴展使用。因此，任務刪除函數也可以理解為刪除指定優先級的任務。程序代碼如下所示：

從任務刪除的代碼中可以看到，任務刪除遠遠不像想象中那么簡單。刪除一個任務，就要照顧到該任務已經影響到的方方面面，否則系統就可能崩潰。由于任務刪除的代碼很長，而在執行的過程中一直在訪問全局變量，因此使系統不能響應中斷，破壞系統實時性。因此，在代碼的中間，使用巧妙的手段開一次中斷，過程如下：
(1)將任務調度鎖加1。
(2)開中斷
(3)執行一條空語句保證中斷有時間執行。
(4)關中斷
(5)將調度鎖減1，恢復原來的值。
刪除任務的代碼盡管復雜，但無外乎先進行參數的檢查，然后如果該任務在等待某些事件，就刪除等待的標志，之后對TCB中的值進行修改，對就緒表、就緒組、任務優先級指針表、就緒任務鏈表、空閑任務鏈表等重要的數據結構進行與創建任務相反的操作，只不過中間因為代碼執行時間過長，增加了臨時允許中斷的操作。

關于任務的刪除，除了這個直接刪除任務的函數之外，還有一個非常重要的請求刪除任務的函數——OSTaskDelReq。
當以其他任務的優先級作為參數的時候，OSTaskDel粗暴地刪除了任務，這在某些情況下是有效的，但是卻不是必須這樣做。通知對方任務，告訴它要刪除你了，請任務自己刪除自己是一種更好的做法。因為這么做，任務可以在刪除自己之前先放棄自己使用的資源，如緩沖區、信號量、郵箱、隊列等。如果總是用OSTaskDel刪除一個任務，這個任務占用的資源不能得到釋放，系統就會產生內存泄漏，在內存泄漏累積到較大的時候，系統就會最后因為沒有可用的內存崩潰。
其實，OSTaskDelReq名稱雖然是請求，卻是集請求與響應于一段代碼內，該代碼的功能是請求刪除某任務和查看自己是否有任務要刪除自己。
例如，優先級為5的任務A調用OSTaskDelReq(10)，請求刪除優先級為10的任務B。任務B調用OSTaskDelReq(OS_PRIO_SEL)并查看返回值，如果返回值為OS_ERR_TASK_DEL_REQ，說明有任務要求刪除自己了。任務B應該先釋放自己使用的資源，然后調用OSTaskDel(10)或OSTaskDel(OS_PRIO_SEL)來刪除自己。代碼如下所示：

可見，請求刪除任務的代碼是比較少的，且前面一段是參數的檢查。后半部分的代碼根據參數不同，分別執行判斷是否有請求參數標志和給對方任務打上請求刪除標志。

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