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一、本次使用的硬件
開(kāi)發(fā)板：stm32f103c8t6核心板
電機(jī)：ULN2003 步進(jìn)電機(jī)擴(kuò)展板+普通42電機(jī)
二、簡(jiǎn)單原理及代碼
1.原理
四相步進(jìn)電機(jī)有兩種運(yùn)行方式 1.四相四拍；2.四相八拍。
拍數(shù)
指電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)齒距角所需脈沖數(shù)，通俗的來(lái)講拍數(shù)指的是步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行時(shí)每轉(zhuǎn)一個(gè)齒距所需的脈沖數(shù)。以四相電機(jī)為例，有四相單四拍運(yùn)行方式即A-B-C-D-A，有四相四拍運(yùn)行方式即AB-BC-CD-DA-AB，有四相八拍運(yùn)行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A。
轉(zhuǎn)動(dòng)
給四個(gè)管腳一定頻率的脈沖即可使其轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率越快，轉(zhuǎn)動(dòng)越快。反之轉(zhuǎn)動(dòng)越慢，脈沖次數(shù)越多，轉(zhuǎn)動(dòng)角度越大。
實(shí)現(xiàn)方式
使用最簡(jiǎn)單的延時(shí)控制脈沖，將數(shù)據(jù)放在數(shù)組內(nèi)通過(guò)for循環(huán)發(fā)給驅(qū)動(dòng)模塊。不使用定時(shí)器或者復(fù)雜的計(jì)算，能實(shí)現(xiàn)短時(shí)間內(nèi)將電機(jī)驅(qū)動(dòng)起來(lái)。
2.主要函數(shù)
main.c
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "stdio.h"
#include "motor.h"
//IN4: PB9 d
//IN3: PB8 c
//IN2: PB7 b
//IN1: PB6 a
int main(void)
{
Moto_Init(); //電機(jī)
delay_init(); //延時(shí)函數(shù)初始化
while(1)
{
Motor_Ctrl_Direction_Angle(1,180);//正轉(zhuǎn)180度
delay_ms(500);
Motor_Ctrl_Direction_Angle(0,90);//反轉(zhuǎn)90度
}
}
簡(jiǎn)單的執(zhí)行正轉(zhuǎn)180度，然后反轉(zhuǎn)90度。中間的delay_ms()按需要修改,但是注意如果delay_ms()太短可能出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象。因?yàn)閳?zhí)行上一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的任務(wù)需要一定的時(shí)間。所以要合理修改。
motor.c
#include "motor.h"
#include "delay.h"
unsigned short phasecw[4] ={0x0200,0x0100,0x0080,0x0040};// D-C-B-A 反轉(zhuǎn)
unsigned short phaseccw[4]={0x0040,0x0080,0x0100,0x0200};// A-B-C-D 正轉(zhuǎn)
/***************************************************/
// 電機(jī)模塊與單片機(jī)連接引腳
//IN4: PB9 d
//IN3: PB8 c
//IN2: PB7 b
//IN1: PB6 a
void Moto_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9 ;//引腳按著INT1順序接就行了
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 |GPIO_Pin_8 |GPIO_Pin_9 );
}
引腳初始化的函數(shù)，可以按照自己所需使用的引腳進(jìn)行修改。
void MotoRcw(void) //反轉(zhuǎn)
{
int i;
for(i=0;i<4;i++)
{
GPIO_Write(GPIOB,phasecw[ i]);
delay_ms(3);
}
}
正轉(zhuǎn)函數(shù)，修改 delay_ms()即可以改變轉(zhuǎn)動(dòng)速度，反轉(zhuǎn)函數(shù)依然同樣操作。
void Motor_Ctrl_Direction_Angle(int direction, int angle)
{
u16 j;
if(direction == 1)
{
for(j=0;j<64*angle/45;j++)
{
MotoRccw();//正轉(zhuǎn)
}
MotorStop();//停止
}
else
{
for(j=0;j<64*angle/45;j++)
{
MotoRcw();//反轉(zhuǎn)
}
MotorStop();//停止
}
}
控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)角度函數(shù)
direction為方向變量，輸入1為正轉(zhuǎn)，0為反轉(zhuǎn)。
angle為角度變量，可為0-360具有實(shí)際意義。
**注意:
j<64*angle/45
這一句是轉(zhuǎn)動(dòng)一度的數(shù)學(xué)公式，是根據(jù)這個(gè)步進(jìn)電機(jī)本身的轉(zhuǎn)子數(shù)計(jì)算出來(lái)的.
程序:
步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序.7z
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2021-6-8 14:19 上傳
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