這是我在我的小師傅的要求的第二個小車實踐，其實好幾天前就做好了的。
代碼是用CCS軟件編寫，并導入到單片機中的。
這次的實踐要了解紅外循跡的原理及PWM變速模塊。
預備知識：
一、PWM模塊（調速）
設置PWM相關寄存器
void _L1(int arr, int psc)
{
P1SEL |= BIT5; //電機驅動模塊L298N引腳ENA口，控制左邊的電機速度
P1DIR |= BIT5; //定義單片機上的輸出引腳
TA0CTL |= MC_1+TASSEL_2; //Timer_A控制寄存器設置為增計數模式
TA0CCTL4 = OUTMOD_7; //捕獲/比較控制寄存器設置輸出模式7
TA0CCR0 = arr-1; //Timer_A捕獲/比較寄存器
TA0CCR4=psc;
TA0CTL |= TACLR;
//TA0CTL
Timer_A已清除。設置此位可清除TAR、時鐘分頻器邏輯（分頻器設置保持不變）和計數方向。TACLR位將自動復位，并始終讀取為零。
}
PWM的配置具體要查詢5529的數據手冊和用戶手冊，大家不要因為是英文就不去用它。
關于PWM的原理大家可以去B站上看MSP430G2553的視頻，有一個UP主講解的比較好，并且2553與5529的原理相通，便于大家理解。
二、紅外模塊
紅外循跡原理圖
D3:發出紅外信號
D4：接受紅外信號
R1、R6 分壓電阻
P1_OUT:當檢測到黑線時D4收不到反射到地面的紅外信號，并向out口傳出一個低電平。該口可以與控制芯片相連，可作為判斷條件。
//left，right detection二路循跡
P3DIR &=~ BIT0+BIT3; 定義紅外信號檢測位
// P2REN |= BIT2+BIT7;
三、主程序
#include <msp430f5529.h>
#include "pwm.h"
void main(void)
{
WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD; // 關閉看門
//motor
P6DIR |= BIT0+BIT1;//左電機
P6DIR |= BIT2+BIT3;//右邊電機
//led
P1DIR |= BIT0;
P4DIR |= BIT7;
P1OUT &=~ BIT0;
P4OUT &=~ BIT7;
//left，right detection
P3DIR &=~ BIT0+BIT3;
P2REN |= BIT2+BIT7;
while(1)
{
if(((P3IN & BIT0)==0) && ((P3IN & BIT3)==0))//向前
{
P1OUT |= BIT0;
P4OUT |= BIT7;
__delay_cycles(100);
P6OUT |= BIT0;
P6OUT &=~ BIT1;
P6OUT |= BIT2;
P6OUT &=~ BIT3;
setPWM_R1(20000, 3500);
setPWM_L1(20000, 3500);
}
if((P3IN & BIT0) && (P3IN & BIT3))//向后
{
P1OUT &=~ BIT0;
P4OUT &=~ BIT7;
__delay_cycles(100);
P6OUT &=~ BIT0;
P6OUT &=~ BIT1;
P6OUT &=~ BIT2;
P6OUT &=~ BIT3;
}
if((P3IN & BIT0) && ((P3IN & BIT3)==0))//右偏
{
P1OUT |= BIT0;
P4OUT &=~ BIT7;
__delay_cycles(100);
P6OUT &=~ BIT0;
P6OUT |= BIT1;
P6OUT |= BIT2;
P6OUT &=~ BIT3;
setPWM_R1(20000, 3500);
setPWM_L1(20000, 3500);
}
if(((P3IN & BIT0)==0) && (P3IN & BIT3))//左偏
{
P1OUT &=~ BIT0;
P4OUT |= BIT7;
__delay_cycles(100);
P6OUT |= BIT0;
P6OUT &=~ BIT1;
P6OUT &=~ BIT2;
P6OUT |= BIT3;
setPWM_R1(20000, 3500);
setPWM_L1(20000, 3500);
}
__no_operation(); //空操作
}
}
}
}
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2021-7-25 04:52 上傳
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