STM32智能小車藍牙控制程序

ID:955119 · 發表于 2021-7-30 14:17

我最近暑假得空做一下智能小車，這個藍牙控制是其中一部分，后面我會再添加oled，wifi和語音等模塊
帖子里面包括主函數和藍牙的部分代碼，整個工程詳細代碼我放在附件里面，你們有需要可以下載。里面代碼親試有效，有疑問歡迎來我帖子下面留言，我會一一回復的。

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "pwm.h"
#include "Motor.h"
#include "key.h"
#include "BlueTooth.h"
#include "Engine.h"
#include "ultrasonic.h"
int main(void)
{
Motor_Init(); //電機初始化
delay_init();
time3_initer(65535,7); //pwm初始化
BlueBooth_Init(); //藍牙初始化
sg90_Init(); //舵機初始化
Wave_IO_Init(); //超聲波初始化
while(1)
{

復制代碼

藍牙初始化代碼

#include "BlueTooth.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "motor.h"
#include "pwm.h"
#include "Engine.h"
#include "ultrasonic.h"
#ifdef __GNUC__
/* With GCC/RAISONANCE, small printf (option LD Linker->Libraries->Small printf
set to 'Yes') calls __io_putchar() */
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
#define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif /* __GNUC__ */
u8 flag,i;
void BlueBooth_Init(void) //藍牙初始化
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
// USART_DeInit(USART1);
// USART1_TX PA.9 //串口發送
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //推挽輸出
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //gpio初始化
//USART1_RX PA.10 //串口接收
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //gpio初始化
USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600; //串口波特率
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b; //字長為8位數據格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1; //一位停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No; //無奇偶校驗和
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None; //無硬件數據流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收發模式
USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //串口1初始化
USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); //開始串口接收中斷
//Usart1 NVIC
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0); //分組0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//3位搶占優先級
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3; //3位子優先級
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ中斷使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //NVIC初始化
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //串口初始化

復制代碼

下面這個是我上一篇帖子，里面是超聲波加舵機的測距代碼，里面有詳細工程，你們也可以看一下
http://m.zg4o1577.cn/bbs/dpj-210799-1.html

ID:328014 · 發表于 2021-7-30 22:56

好東東,這個前進后退的藍牙app要從哪里弄呢?

ID:955119 · 發表于 2021-7-31 09:54

51hei團團發表于 2021-7-30 22:56
好東東,這個前進后退的藍牙app要從哪里弄呢?

在你的手機應用商店就有

ID:892737 · 發表于 2021-8-1 00:37

樓主你好，我想請問一下，遙控器的程序該怎么寫呢，求講的詳細一點，謝謝！

ID:955119 · 發表于 2021-8-1 15:57

1196383236 發表于 2021-8-1 00:37
樓主你好，我想請問一下，遙控器的程序該怎么寫呢，求講的詳細一點，謝謝！

void BlueBooth(void)
{

   switch(i)
{
case 'a':  forward();    TIM_SetCompare1(TIM3,300);    TIM_SetCompare2(TIM3,300);    break  ;
case 'b':  back();       TIM_SetCompare1(TIM3,-300); TIM_SetCompare2(TIM3,-300); break  ;
case 'c':  Turn_Right(); TIM_SetCompare1(TIM3,500);       break  ;
case 'd':  Turn_Left(); TIM_SetCompare2(TIM3,500);    break  ;
      case 'e':  Wave_BZ();       break  ;
      case 'f':  stop();          TIM_SetCompare1(TIM3,0);    TIM_SetCompare2(TIM3,0);    break  ;
      //default:


   }

}

ID:328014 · 發表于 2021-8-24 17:06

遙控還是很方便的,樓主都已經封裝好函數了,調用就行了 forward()這幾個

ID:1041356 · 發表于 2022-8-4 10:23

你好，我用的也是這個app，但是我在手機上長按前進的時候，小車只會前進一步，不會持續前進，請問要怎么解決？

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STM32智能小車藍牙控制程序

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